로봇 만들고 싶다..

이번엔 18권!

7월 19일에 만들었던건데.. 연구 때문에 바쁘다보니 방학이 끝나고 기숙사에 있는 지금에야 쓰고 있다..

첫번째 사진에 있는 로봇은 뭔가 굉장히 인간과 비슷하게 만들어진 것 같은데.. 언젠가 발전하면 미래에는 저런 뼈대로 된 로봇이 나올 수도 있을 것 같다는 생각이 든다.. (플라스틱 메모리즈 애니가 생각나는..)

두번째 사진은 로봇의 후각에 대한 얘기인 것 같다. 로봇이 어떻게 냄새를 맡고 분류해내는지에 대한 내용인 것 같은데 이 책이 2013년에 나온 책일텐데.. 그 전부터 저런 연구가 있었다는게 굉장히 신기하다.. 과연 미래의 로봇은 어떻게 될까..

아무튼 이번 부품은 이거다!

그냥 캡을 씌우고 선을 빼서 파츠를 장착해주면 끝!

끝

이번엔 17권이다!

첫번째 사진 로봇은 나도 처음보는거다.. SAUT 로봇이라는 것 같은데.. 잘 모르겠다!

두번째 사진도 잘은 모르겠다.

아무튼 조립 시작!

이번 부품도 역시.. 변색.. 

이걸 보다 보니 생각난게 다른 거와 비교했을 때 흰색 부품만 있거나 흰색 부품들은 저렇게 변색이 되지 않았는데 근처에 검은색 부품이 있거나 검은색 부품들만 색이 저렇게 변하는걸 보면.. 검은색 부품이 있어서 저래 되나보다..

이전 조립된 모터와 새로운 부품을 조립해준 후 

이렇게 끼워서 고정하면 끝!

이렇게 17권도 끝!

이번엔 16권!

첫번째 사진은 PR2에 대한 로봇을 말하는 것 같은데, 이 로봇은 처음 본다.. ROS로 작동하고 연구 이런걸로 사용되기 위해 만들어졌다는 것 같은데.. 굉장히 신기하다.

예전에 ROS를 검색했던적이 있던 것 같은데.. 어디 때문에 검색해보았는진 기억 안나지만 아마도 휴머노이드 로봇을 제어하기 위한거거나 대회 로봇 때문에 찾아봤던 것 같다. 그냥 찾아보기만 하고 써보진 않았는데 언젠가는 써보고 싶기는 하다. 사용법을 몰라서 안쓸뿐..

두번째 사진은 걷는 방법에 대한 이야기 같은데.. 나는 걷는 방법에도 이름이 정해져 있을 꺼라곤 생각하지 못했다.

여기에선 SHIN-Walk라는 방법을 쓰는 것 같은데 이 걷는 방법은 나도 자세히는 모르겠지만 찾아보다가 이곳에 누군가가 적어놓았다.

https://raionnoie.blogspot.com/2013/03/shin-walk.html

뭔가 이 분도 나와 비슷하게 ROBI에 대해 정리하시는 분 같은데.. 나중에도 좀 봐야할 것 같다.

저분 글을 보다가 한가지 발견한게.. 눈의 필름은 마지막에 떼야하는거라고 나와있는데.. 음.. 나중에 테이프로라도 붙여야겠다..

나중에 한번 제대로 저 걷는 방법에 대해 찾아보고 내가 가지고 있는 다른 휴머노이드 로봇에도 적용시켜봐야 할 것 같다.

아무튼 조립!

사실 조립할껀 없다..

부품이 이거 한개라서..

그냥 모터에 케이블 끼우고

모터 ID를 써주면 끝

16권도 끝이 났다!

이번은 15권이다!

일단 첫번째 사진에 있는건.. 예전에 유튜브에서 많이 나왔던 로봇 같다. PaPeRo 라고 하는 로봇인데 대충 설명을 보면 Windows 운영체제에다가 여러가지 센서를 붙인거라고 나와있는 것 같다. 보통은 리눅스나 아두이노 이런걸 쓸텐데.. Windows를 쓴다는건 고사양의 컴퓨터가 필요하다는 것 같은데.. 제목에도 세계 최고 수준의 기술을 쓰기 위해 태어났다고 한다. 2001년 쯤에 나온 것 같은데.. 그 때 당시에는 인공지능도 제대로 사용하기 어려울 것 같은데 여기에는 음성인식, 얼굴 인식, 감정 교류 등 지금도 최고인 것 같은 여러가지 기술들이 탑재되어있다는 것 같다.

그냥 유튜브에서 돌아다니는 귀여운 장난감인줄만 알았는데.. 이 정도로 엄청난 로봇이라는건 처음알았다.. 

예전에 이 영상으로도 보기도 했었다.

https://youtu.be/ayrZQjdQpcQ

지금은 판매를 안하는 것 같지만.. 이걸 보니 뭔가 사고 싶어졌다..

그리고 위키피디아에 찾아보니 2006년에 Virtual PaPeRo가 나왔다고 한다. 검색해보니 어디에 있는지는 모르겠지만 언젠가 다운로드 해서 써봐야겠다!

두번째 사진은 뭔가 마그단이라는 로봇과 네온이라는 로봇을 소개하는 것 같은데.. 분명 네온이라는 로봇은 어디선가 본 것 같은데.. 번역을 해보니 마그단이라는 로봇은 로비를 개발하신 분이 대학교 때 만들었다는 것 같은데.. 모터 단 1개로 자연스럽게 걷는 로봇을 만들었다는 것 같다. 도데체 안 쪽이 어떤식으로 되어있을지.. 상상이 안간다.. 설명하는건 많지만.. 번역기다 보니 이해가 아직은 잘 안간다.. 나중에 다시 읽어봐야겠다!

나머지는 로봇이 갑자기 유행했다거나 구조에 대한 내용인 것 같다. 아무튼 다음!

세번째 사진은 생물과 닮은 로봇이라는 것 같은데.. 생물의 구조를 가져와서 로봇을 만든다는 내용인 것 같다. 그 중에 로봇 물고기를 소개하는데 나는 이걸 처음 봤을 때가 2012년 여수 엑스포의 로봇 관이였는지 수족관인건지 어딘가에서 봤던 것으로 기억한다. 현재 사진에 있는 로봇과는 확실히 다른 로봇 같은 생김새였는데 나는 사진에 있는 것 보다는 로봇 같은 로봇 물고기가 훨씬 더 좋았던 것 같다. 최근에는 물고기 로봇이 혹시나 팔까 하는 마음에 자세히 찾아본적이 있었는데.. 내가 봤던 로봇 물고기는 아닌 것 같지만 그래도 비슷하게 생긴 것을 찾았었다. 로보노바를 제작했던 미니 로봇 사의 물고기 로봇.. 돈이 많아진다면.. 언젠간 사보고 싶긴 하다.. (어릴 때 TV에서 광고하던 건전지 3개 넣고 돌리는 작은 물고기 로봇 여러개 사서 가지고 놀던 기억이;;)

그리고 다른 로봇 들도 대부분 본 것 같다. 이걸 보니 갑자기 생각난게 있는데.. 예전에 유튜브에서 봤던 도마뱀을 따라한 로봇이 생각났다.. 도마뱀을 따라했다보니 벽도 타고 하는 로봇.. 신기...

아무튼 이제 조립인데! 이제부턴 반대쪽 팔 조립이기 때문에 거의 비슷하기에 간단하게만 할 것이다!

이번 재료는 이렇다! (그냥 반대쪽 부품하고 같다..)

무슨 똑 튀어나온거를 고정 시켜주고

무슨 노란색으로 변색된걸 끼우고 고정시켜주면

완성

조립이 어렵진 않아서 간단했지만.. 뭔가 내가 알고 있던 로봇이 나와서 반갑고 시간을 저기에 다 쓴 것 같은..

이번엔 14권이다!

이전 권을 쓴 날이.. 차이가 좀 많이 나는데.. 이유가 대학교의 학생 연구원 때문에.. 하는 일이 너무 많아져서.. 쓸 수가 없었다..

일단 이번 책 내용은!

이번 책 내용에는 아시모에 대한 내용이 있다!!

내가 어릴 적에 TV에서 오준호 교수님의 휴보 로봇을 소개하는 걸 봤었다. 그곳에서는 아시모가 계단을 올라가고 내려가는 모습이 보였던 것으로 기억한다.

나는 그 때는 아주 어렸을 때인데 그 방송을 처음으로 휴보를 알게 되고 오준호 교수님도 나왔었는데 아직까지도 기억하고 있는 나를 보니 굉장히 관심이 많았었던 것 같다.

그리고 이 글을 쓰면서 휴보와 아시모의 예전 동영상을 보고 있는데 뭔가 현재의 발표된 많은 로봇들 보다도 자연스럽고 부드럽게 작동하는 것 같다!

그리고 어릴 때 들었던 것 중에 하나 생각난게 있는데, 도데체 왜 작은 로봇을 그대로 크게 만들면 안될까라는 생각을 했었다. 작은 로봇도 잘 움직이는데 이걸 그대로 크게 만들어도 상관없지 않을까? 라는 

그리고 이걸 로봇 선생님에게 물어봤을 때 돌아온 답변은 확실하지는 않은 답변이였지만 로봇의 모터나 프레임 이런게 관련되어서 각각 파츠의 무게나 모터 회전 뭐 이런 것 때문에 바로 똑같이 크게 만드는건 어렵다고 들었었다. 

지금도 왜 안되는진 정확하게 모르긴 한다.. 왜냐하면 어릴 때 퍼비를 판매했었을 때 행사에서 엄청 큰 퍼비를 만든 것을 봤던 적이 있어서.. 아직은 잘 모르겠다.

두번째 사진은 그냥 천체 상영에 대한 것 같은데 그냥 특이해보여서 넣은 것이다.

이번 구성은 이렇다!

부품은 별로 없어서 어렵지는 않지만 쉽지도 않은 것!

일단 어깨 부분을 90도로 돌린다. 그리고 부품에 끼운다!

이전 권에서 선을 끼웠던 모터에 파츠를 끼워주고 2번째 사진 처럼 다른 선을 끼우고 장착한다!

이렇게 아까전 모터에 붙힌 파츠와 쇠 부분을 붙여준다.

나는 왜 갑자기 쇠 부분이 들어가는지 몰랐는데 알고보니 어깨를 앞뒤로 움직일 수 있도록 회전시키는 방식인 것 같다. 왜 이렇게 한건지는 잘 모르겠다.

그리고 모터를 연결했던 선이 안에서 꼬이거나 복잡할 수 있으니 붙어있던 캡을 떼고 2번째 사진 처럼 선을 약간 빼둔다.

그 후에는 다시 캡을 씌워서 고정시킨다!

그렇게 되면 이런식으로 모터를 돌릴 수 있게 된다. 도데체 왜 이렇게 한건지는 책을 자세히 안봐서 모르겠지만.. 뭔가 움직이는 힘과도 관련되어있는 느낌이 든다.. 

뭐 아무튼 이걸로 14권도 끝!

이번은 13권! (참고로 사진 찍는거 잊어 먹고 씰 부터 벗겨버렸다..)

이번 책 내용은 이렇다!

뭔가 로봇과 관련된 이야기가 많이 적힌 것 같아서 굉장히 좋다!

첫번째 사진은 드론과 관련된 이야기를 하는 것 같기도 한데.. 대충 연구? 관련된 이야기를 하는 것 같다. 잘 모르겠어서 여기는 패스!

두번째 사진도 잘은 모르겠지만 영사기에 대한 것 같고..

세번째 사진은 로봇의 관절에 대한 이야기이다. 굉장히 중요한 내용인 것 같다..

몇가지는 3D 프린터에서도 사용중인 방식도 나오기도 한다. 자세한 내용은 일본어가 너무 많아서 알기 어렵다.. 언젠가 로봇을 다 제작한 후에 다시 읽어봐야 할 것 같다. 일단 여기에 나오지는 않지만 이걸 보다가 Inverse Kinematics가 생각났는다.. 내가 이전에 블로그에서 쓰던 로봇의 Inverse Kinematics를 빨리 적용해야 한다는 생각이.. 아직 로봇은 잘 있는데 모터를 제어하는 코드를 구현하기 어려울 것 같아서 아직 그 글에서 더 이상 진행하지 못하고 있다.. 언젠가는 다 만들꺼겠지만..

그리고 세번째 사진 아래에는 도쿄 공업 대학에서 만든 로봇을 소개하는 것 같은데 저기 적힌 내용을 보니 굉장한 것 같다.. 저렇게 생긴 것이 물 속에서 다니거나 파이프 내부를 다니거나 하는 신기한 것..

아무튼 이제 조립을 할껀데 이번 조립도 간단하다!

모터를 테스트 하기 위해 모터의 캡을 열고 선을 끼운다!

그리고 이전 처럼 모터에 번호를 쓴다!

그렇게 하면 이번 권도 완성!

로봇을 만들면서 아쉬운게 하나 있는데..

내가 로봇을 만드는 것을 나중을 위해 글을 쓸려고 하는 것이다..

언젠가 내가 로봇을 포기할려고 할 때 이 글을 보고 다시 생각하게 되거나 아니면 내가 이런 것을 만들어 보았다 라는 것을 포트폴리오로 쓰던지 하기 위해 글을 쓰는 것인데..

내가 한번에 어느정도까지 만들고 글을 쓰고 다시 만들고 하는 방식으로 진행하고 있다. (만드는 과정을 기억하기 위해..)

그렇다 보니 이번에는 12권 부터 20권 까지 만들어서 이것에 대해서 써야하는데 다른 연구 과제도 있고 할게 많다 보니 쓰는데 오래 걸려서 로봇을 빨리 만들 수 없는 것 같다..

그래서 일단 생각한건 좀 더 빨리 작성하기 위해 겹치거나 하는 부분은 대충 쓰고 바뀌는 부분만 좀 더 자세히 작성할려고 한다!

7월~8월에는 다 만들고 싶은데.. 할 수 있을까나..

이번엔 12권 조립이다!

이번의 책은 대충 이렇다!

첫번째 사진은 커뮤니케이션 로봇에 대한 이야기 같다. 책에서도 커뮤니케이션 로봇은 중요하다고 나오는데.. 요즘 드는 생각 중에 하나가.. 내 생각이지만.. 뭔가 예전에는 가정용이나 커뮤니케이션 로봇을 많이 개발하고 한국에서도 만들었던 것 같은데.. 어느 순간 부터인지 한국에서는 더 이상 만들지 않고 일본에서만 만드는 느낌이 있다..

분명히 예전에는 한국에서도 제니보나 키봇 같은 가정용 로봇을 만들었었는데.. 요즘 개발하는 로봇들은 거의 다 산업용 로봇만 보이는게 뭔가 굉장히 아쉽다.

일본에서는 최근에 나온 것만 해도 Aibo, Nicobo, Poiq, Lovot 등등 가정용 로봇이 많은데.. 왜 한국에서는 더 이상 만들지 않는지 모르겠다.. (나도 필요한데..)

그래서 작년에 일본에 갔을 때 Panasonic 박물관에서 Nicobo 라는 로봇을 보았었는데, 이걸 보고 너무 빠져버려서 한국에 가져오고 싶었지만.. 기기 값이 60만원이고 매달 내야하는 비용도 있는데 한국에서는 서비스를 안하는 것 같아서 못 샀었는데.. 이 아쉬움 때문에 최대한 빨리 비슷하게라도 Nicobo 같은 로봇을 만들어보고 싶다는 생각이 있다. (아마도 이지만 이번 연도 안에는 이에 대한 글을 올릴 것 같다.)

아무튼 첫번째 사진에서는 커뮤니케이션 로봇으로 Palro 라는 로봇이 나오는데 나도 이 로봇을 동영상으로 유튜브에서 본적은 있었다. 그런데 이 책으로 봐서 뭔가 반가웠다. 그리고 이거를 검색해봤는데.. 놀랍게도 아직도 판매하고 있다..

두번째 사진은 잘 모르겠지만 그냥 신기해서 올려봤다.

아무튼 이번 부품은 이것이다!

이번 부품에는 특이하게 쇠 판이 들어가있다!

이번껀 완전 간단하다.

그냥 원래 조립했던 것에 판대기를 끼우면서 선을 빼고 넣고 해서 끼우고 캡을 끼우고 나사로 고정시켜주면 끝난다.

그 후에는 다음 권을 위해 케이블에 테이프를 붙여주고 하면 12권은 끝!

뭔가 12권도 굉장히 빨리 끝났다.. 근데 지금 드는 생각인데.. 이번 권의 가격은 1990엔인데.. 당시 엔화를 생각하면 한국 돈으로도 싼건 아니다.. 이렇게 부품 조금 넣어주고 2만원 가까이 판매하는 거라면.. 그냥 좀 더 부품을 많이 넣고 권수를 줄였으면 어땠을까 하는 생각도 든다.. 도데체 왜 이렇게 비싼 가격에 조금만 넣은걸까..

그리고 아까 위에서 한 말대로 이번 연도 안으로는 조금이라도 도전해보고 싶다! 커뮤니케이션 로봇을 만드는 것을!

이번엔 11권이다!

이번에는 모터 1개가 들어가있는데 그 뒤에 뭔가 이상한게 하나 보이는데.. (못 봤으면 버렸을지도 모르겠다..)

바로 스티커다!!! (쓰는 일은 절대 없지만 엄청 좋아한다!!)

스티커 아래에는 대충 Robi의 주문량이 높아져서 배송이 늦어지지만 빨리 모두 배송해주겠다는 스티커이다..!

확실히 Robi가 엄청 인기 있었던 것 같다.

(뭔가 이 권에 있는 스티커는 가지고 있는 사람이 별로 없을지도..??)

이번 책에 있는건 대충 이렇다! 딱히 로봇과 관련된 내용이 안보여서 이것만 올렸지만.. 무슨 벌레 같은 로봇이 설명 되어있다.

그리고 이번 설명서는 길긴 하지만 딱히 조립할껀 별로 없다.

일단 먼저 이렇게 모터 뒤쪽을 열고 케이블을 끼워서 모터 번호를 설정해준다!

그런 후에 모터를 손쪽에 있는 모터와 연결해주고 이전권에서 테이프를 붙인 케이블을 끼워주고 그냥 조립하면 끝난다.

이런식으로 끝난다!!

굉장히 간단하다!

그리고 스티커는 잘 보관해야하니 여기에 넣어서 보관..

아무튼 11권도 끝!