로봇 만들고 싶다..

이번은 26권!

첫번째 사진 부터!

보면.. 축구를 위한 로봇을 설명하는 것 같다. Team OSAKA가 만든 축구 대회를 위한 로봇을 설명하는 것 같은데.. 완전히 축구에 맞춰진 로봇 같다.. 다른 내용은 번역하기가 어려워서 잘은 모르겠지만.. 신기한 건.. 일단 로봇 안에 Windows XP가 설치가 되어있고.. 그걸 컴퓨터에 연결하는 방식인 것 같다.. 진짜 신기한건.. 분명 저게 라즈베리파이 보다 훨씬 않좋을텐데.. 도데체 어떻게 그걸 프로그래밍 하고 구현하고.. 할 수 있었던건지.. 지금 생각해도 어떻게 한걸까.. 궁금해진다..

그리고 제일 좋은 내용이라면.. 오른쪽 중간에 있는 사진이다.. 일본어라 잘은 모르겠다만.. 흰색 플레이트로 빛이 밝아져도 물체를 인식할 수 있도록 되어있다고 하는 것 같은데.. 제대로 번역하지는 못해서 확실하지는 않지만.. 내 생각엔 아마도 기존 환경의 흰색 플레이트의 색 정보나 밝기 등을 저장하고.. 이후에 대회에서 갑자기 빛이 밝아지거나 어두워져도 자동으로 기존 환경의 흰색 플레이트와 차이를 알아내서 보정한다는 내용 같다.. (맞는진 모름..)

근데 그런 방법이라면.. 확실히 좋을 것 같긴 하다.. 나도 로봇 대회에 가끔 나가보았지만.. 빛 때문에 항상 대회에서 실패했을 때가 많았는데.. 저거라면.. 진짜 좋을지도..? (근데 내가 실패한 대회는 IR 센서를 사용하는거라.. 하하..)

책에는 나왔는지는 모르겠지만.. 저것도 아마 공 인식을 위해 HSV를 사용하지 않을까 싶다.. 예전에 Darwin OP의 빨간색 공 인식이 어떻게 이루어지는지를 찾아보다가 HSV를 사용한다고 보고 그 이후부터 대부분 인식에서 나도 HSV를 사용하는데.. HSV는 진짜 만능인 것 같다.. 

암튼.. 두번째 사진!

두번째 사진에서는.. Robi를 만든 다카하시 토모타카가 만들었다는 ロピッド를 설명하는 것 같다.. 인터뷰인 듯 한데..

암튼.. Robi 까지는 귀여운데.. 저 로봇은 좀.. 무섭게 생겼다.. (왠만하면 메로로봇도 귀엽게 생겼다고 생각하는데.. 저건 좀..)

https://youtu.be/tjyK4zR2zog?si=evxnFACu5VhPzG7j

암튼 이게 작동영상인데.. 왜 모든 저 로봇의 영상에는 화이트 노이즈 같은게 나오는진 모르겠다만.. (아마도 로봇의 소리일 가능성이 높은 듯함..) 저 로봇을 보면 굉장히 지금도 구현하기 어려운 빠르게 뛰는 것과.. 점프를 하는 것.. 등이 구현되어있다.. 도데체 어떻게 한거지..? 이 뛰는거가.. 타이밍벨트로 되어있다고 하는 것 같은데.. 그래도 잘 감이 안온다.. 

점프할 때 엄청 빠른 속도로 모터를 감았다 풀어야 할텐데.. 그게 저 작은 로봇에서도 쉬운건가..? 라는 생각이 든다.. 가능은 하겠지만.. 잘 감이 안온다.. 그리고 저 로봇의 구조가 뭔지는 잘은 모르겠지만.. 오른쪽 상단에 있는 사진을 보고 갑자기 생각난건.. 다른 휴머노이드 로봇들은 팔꿈치나 무릎에 왜 서보모터를 하나 더 둔거지 하는 생각이 들었다. 저 사진을 보고 생각해보면 어차피 꺽이는건 똑같은데 모터를 2개 더 써가면서 까지 해야할 필요가 있을까? 라는 생각이 들었다. 뭐 물론 벨트로 하게 되면 벨트 마모나 구현 매커니즘이 훨씬 어려워질 것 같긴 하지만.. 잘 만든다면.. 모터 2개가 빠져서 오히려 더 가벼울 것이고.. 더 좋을 수도 있을 것 같다라는 느낌이 들긴 하는데.. 뭐.. 중간에 서보모터를 다는 이유는 있을테니.. 뭐 넘어가는걸로..

근데 저 로봇을 보면서 생각난게.. 예전에 어릴 때 부모님이 사주셨던.. 백덤블링 하는 강아지 로봇이 생각나는데.. 파란색으로 된 미래 지향적인 디자인의 로봇 강아지.. 방식은 다르겠지만.. 그것도 신기하다.. 사진을 찾아볼려 했는데.. 나오진 않아서 아쉽다만.. 암튼 그 로봇도 신기했다.. 아마도 태엽 같은걸 감아서 한번에 풀어서 돌아가는 것 같긴 한데.. 암튼..

그리고 저 로피드 라는 로봇.. CM 촬영도 했나보다..

https://youtu.be/_pAONxT8cnI?si=cWB_JzP0gjt9gpq3

세정제에 염색된건가..?? (근데.. 아무리 봐도 저 로봇의 움직임은.. 뭔가 약올리는 듯 하면서 무서운 듯..)

세번째 사진은 로봇의 청각에 관한 것이다.

아마도 내가 곧 만들어보고 싶은 로봇에도 중요할 것 같은 내용인데.. 로봇이 소리를 듣고 어떻게 인식하는지에 대한 과정을 설명하고 있다. 지금의 음성 인식과는 방식이 좀 다르긴 하겠지만.. 순서는 비슷한 것 같긴 하다.. 근데 도데체 아두이노 같은 저사양으로 어떻게 그렇게 음성인식이 잘되는건지는.. 좀 많이 신기하긴 하다.. 요즘은 하드웨어가 좋아서.. 인공지능으로 대부분 인식하는 반면.. 저 때는.. 거의 아두이노 같은 저성능 칩으로.. 해결했다는게.. 너무.. 놀랍다..

그리고 소리로 음성 방향을 찾는 얘기도 나오는데.. 그것이 현재 내가 구현해볼 과제이다. 근데 진짜 신기한건.. 음성이 마이크까지 도달하는 그 몇 ms를 감지한다는건데.. 소리가 그렇게 느린 것이 아닌데.. 그걸 거의 정확하게 들어오는 차이를 알고 그 방향을 추측한다는게.. 진짜 놀라운 것 같다.. 분명 마이크로 부터 MCU까지 도달하는 시간도 마이크 마다 어느정도 차이가 있긴 할텐데.. 그걸 캘리브레이션 한다고 쳐도.. 매번 조금씩 달라지기도 할텐데.. 어떻게 그 작은 차이를 파악하는건지.. 진짜 신기하긴 하다..

암튼.. 그건 그렇고.. 이제부턴 로봇 조립..!

이번에도 모터만 제공하기 때문에 이전 모터 설정하는 설명과 같지만.. 이번엔 하나더 추가되어있다..! 스티커 붙이는거..

모터를 분해해서 케이블을 끼우고 설정하는 것 까지는 똑같은데..

이 이후부터가 제일 빡쳤다.. 진짜 제일 짜증나는 부분이였다..

이전 권에서 받은 스티커인데.. 여유분도 없이 딱 필요한 만큼만 있어서.. 실패해서도 안된다.. 

이 스티커는 로봇의 다리 부분에서 다른 부품과의 색이 다른걸 막기 위해 붙이는 스티커인데.. 몇년이 지나서인지 접착력이 엄청 약하다.. 말도 안되게 약하다..

게다가.. 나는 땀도 나서.. 거의 붙이기 힘들 정도.. 

암튼 저거를..

이렇게 붙여주면 된다..

뭐 이후 권에서 다시 말하겠지만.. 미리 말한다면.. 저거 저 때는 잘 붙었지만.. 이후에 보관 후에는 잘 떨어져서 결국 양쪽에 절연테이프? 그걸 붙여서 고정시켰다.. 근데.. 그것도 안되서 중간이 붕 떠서.. 아직도.. 마음에 안든다..

근데 문제는 다리를 다 조립한 지금 보면.. 스티커가 색이 바뀐건지.. 아니면 애초에 이런건지.. 흰색 프레임과 색이 약간 차이가 나서 오히려 스티커가 없이 검은색으로 보이는 것이 더 나을 것 같이 보인다.. 

어쨋든.. 제일 짜증났던 부분인데.. 앞으로도 나올 예정;;

암튼 이번껀 이렇게 조립이 끝났다..!

그럼 끝

이번엔 25권이다..!!

갑자기 생각난건데.. 이전 글에서 스마트폰이.. 망가졌다고 한거.. 아직도 스마트폰을 구매하지 못해서.. 전에 쓰다가 초점 기능이 망가져서 고장난 S20 Ultra 폰..을 쓰고 있는데.. 빨리 새 폰을 구매하지 않으면.. 로봇을 찍을 수가 없어서 못 만들 것 같다.. 얼른 구매해야지..

이번껀.. 잘 모르는 내용이지만.. 암튼.. 지금 설명서하고 겹쳐져 있기도 해서.. 쓰기 난감한..

뭐 어쨋든

도데체.. 놀리는건지.. 또 물에서 움직이는 로봇이다..

이번엔 수영하는 로봇..!

이건 처음보는 로봇이라서.. 찾아보았더니.. https://youtu.be/kYUmvAX3c_U?si=9FkC_iVJ3liSFmfJ

진짜 수영을 한다.. 이름은 SWUMANOID... 휴머노이드에서 H를 SWiming의 SW를 한건가..?

수영에 최적화를 하여 모터를 배치하고.. 한 로봇.. 오직 수영밖에 못하는 로봇.. 게다가 빠르다..

그리고 글 2번째 페이지에서 유튜브 링크도 걸려있는데.. 들어가보니.. 이거였다..

https://youtu.be/khLdxL06yNY?si=LlGsz_7y0OoHuIRN

아직도 영상이 살아남아있는게 신기하긴 하다.. 뭐 내가 찾았던 그 영상과 같은 제작자이긴 하다만.. 뭐 암튼

여기에서 제일 특이한 점은.. ROBOTIS의 모터가 사용됬다는 점이다..

Darwin OP에도 사용된 Robotis의 모터.. 굉장하다.. 국내 회사인데.. 진짜 세계 여러곳에서 쓰이는 것 같다..

Poppy 로봇도 Robotis 제품 쓰던데.. 진짜.. Robotis 제품이 엄청나긴 한가보다.. 충분히 비슷한 모터를 제조하는 회사들도 있을텐데.. 기술력이란.. 다른건가.. 암튼 신기하다.. 뭔가 오픈소스나 DIY나 프로토타입의 로봇들은 대부분 Robotis의 모터를 사용하는 것 같은.. 암튼 신기..

두번째 내용은 잘은 모르겠지만.. 투명 망토..? 를 구현하는 컴퓨터 기술에 대해서 설명하는 듯 한데..

잘은 모르겠지만.. 겉으로 볼땐 그냥 망토지만.. 어떤 장치로 보면 투명하게 보인다는 것 같다..

근데 내가 볼 때는 그냥 크로마키라고 생각되는데.. 조금 특이한 점은.. 왼쪽 사진이다..

왼쪽 사진에 보면 투명 망토를 착용하고 있는 것으로 추정되는 사람이 있는데.. 투명망토가 회색이다.. 

주변에도 부품 상자 때문에 회색이 많을텐데.. 도데체 어떻게 저 부분만 딱 투명하게 되는거지..? 글을 제대로 읽으면 알 수 있겠지만.. 번역하는 구글렌즈의 한계로.. 이해하기 힘든 부분이 많아.. 여기도 패스다.. 직접 읽어보시기를..

세번째 내용은 설명서와 함께 있을 정도로 내용이 3 페이지인데..

공으로 이동하는 로봇에 대한 설명이다..

겉으로 보이겐 자이로 로봇과 비슷해보인다. 실제로 자이로 센서, 가속도 센서를 이용해서 균형을 잡으니.. 자이로 로봇이라고 해도 맞긴 하겠지만.. 여기서는 BallBots로 불린다. https://en.wikipedia.org/wiki/Ballbot

여기에 자세히 설명되어있다. 근데 저 위키피디아 그림을 보면.. 도데체 왜 저리 긴지를 모르겠다.. 아무리 오래전에 발명했다 하더라도.. 모터 3개에 센서 몇개하고 MCU 일텐데.. 왜 저렇게 긴 모양인거지..? 균형을 좀 더 쉽게 잡기 위해서 길게 한건가..?

암튼 저거를 최근에 유튜브로 봤던게.. https://youtu.be/ZVFB2g25OkM?si=4Tj4XxER_-UtrTtR 

이것도 비슷한 원리긴 하다.. 

BallBots .. 처음 본건 아니지만.. 만들어보면 신기할 것 같긴 하다.. 내가 아직도 잘 이해하지 못하고 있는 것 중에 하나가.. 방향이 일자 방향이 아니라 3각형으로 120도 마다 모터가 있어서 그걸로 제어가 되는데 도데체 어느 방향으로든 공을 움직이는게 어떻게 가능한건지.. 궁금해진다.. 찾아보면 나오긴 하겠지만.. 한쪽 방향이 아닌 애매한 방향으로 3개가 배치된건데.. 도데체 어떻게 움직이는거지..? 아마 지금 생각해보면.. 저 옴니 휠이 가장 큰 것 같다.

옴니 휠이 아니면 아마 저렇게 되지 않고.. 어디선가 마찰 때메.. 걸릴 듯..?

그리고.. 만들어보고 싶기도 한데.. 저걸 하면 굉장히 빡센 PID 제어를 해야할 것만 같이 생겼다.. 뭐.. 언젠가.. 시간이 되면 만들어보는걸로.. 근데 다음 장에서 보이듯이 볼 봇으로 여러곳에 쓰이는걸 예제로 보여주는데.. 저걸 보니.. 일반 바퀴 2개짜리 자이로봇 보다는 더 안정적일 것 같다고 생각도 든다.. 잘은 모르겠지만.. 그런 느낌..?

암튼

이제 조립 부분!

이번에도 다리 부분이고 간단한 부분이다! 비싼 부분이라 그런지.. 굉장히 많이 쪼개진 것 같은 느낌인데.. 암튼..

이번엔 이런 부품이다..! 참고로.. 저 스티커가.. 내가 제일 짜증났던 부분이다.. 이번 책에선 저건 조립하지 않지만..

암튼 조립하면.. 24권에서 조립한 것과 새로운 부품과 방향에 맞춰서 끼워준다.

그럼 이렇게 끼울 수가 있다.

그러면 끝이다.

그리고 마지막으로

케이블 양쪽에 접착 테이프를 붙인다. 그러면 끝이다.

암튼 그렇게 해서.. 이번 조립도 끝!

도데체.. 조립하는 것 보다.. 책에 나오는 내용을 말하는게 더 긴걸까.. 음.. 뭐 암튼..! 끝!

이번엔 다리 조립 24권이다!

이번엔 내가 진짜 제일 좋아하던 로봇인 NAO 로봇이 책에 나왔다..!!!

Darwin OP와 같은 급으로 엄청 좋아하는 로봇이다..!!!

Nao 로봇을 처음 봤을 때는.. 2012년 여수엑스포 였는데.. 당시에 따져서 들어갔던지라.. Nao 로봇은 충전 중인건지.. 보여주지는 않았었다.. 나중에 갔었던 로봇관에 대해서 유튜브에 검색한 후에 Nao 로봇이 있다는 것과 처음으로 그 로봇을 알게 되었었다..

내가 아직도 알고 있는 Nao 로봇의 정보로는.. 책에도 설명되어있지만.. 프랑스의 Aldebaran에서 만들어졌다는 것이다. 2006년인가 2007년에 나왔을 텐데.. 굉장히 오래된 로봇임에도.. 귀여운 외모와 복잡한 움직임이 가능했던 것으로 기억한다.. 어릴 때.. Nao 로봇에 대해서 영상을 엄청 찾아보고.. 구매도 하고 싶었는데.. 2000만원이라는 것을 보고서는.. 나중에 어른이 되면 사야지라는 마음만 먹었었다.. 지금도 구매하기는 힘든 가격이지만.. 진짜로 언젠가라도 구매하고 싶다.. 

그리고 내가 알고 있는 정보로는.. 저 책은 2013년에 출간된거니 없을텐데.. 현재는 Nao 로봇은 일본에서 판매하는 것으로 알고 있다. 이유는 Aldebaran이 일본의 Softbank로 인수되었다고 봤었다.. 거기에서 AI를 탑재해서 현재까지도 판매를 하고 있던데.. 언젠간.. 진짜로 사고 싶긴 하다.. Softbank의 Pepper 로봇도 Softbank에 인수된 후에 나온걸로 알고 있는데.. 

프랑스의 기술이라고 생각이 되기도 하지만.. 그걸 인수하고 아직까지도 같은 로봇을 업그레이드해서 판매하고 있다는 것을 보고 진짜.. 일본은 로봇이 엄청 발달되어있다고 생각했다.. 다른 Panasonic, Sony 이런 곳에서도 한국에서는 만들지도 않는 펫 로봇을 만들어서 판매하고 있으니.. 진짜 부럽고.. 언젠가는 일본에 가서 로봇을 배우고 싶기도 할 정도이다.. 군대를 갔다오고 지금 대학을 졸업하면.. 언젠가 일본 로봇 관련 대학으로 진짜로 가고 싶기도 하다..

참고로 Nao 로봇을 일본이 아닌 해외에서 구입할려면 어디에서 구입해야할지는 잘 모르겠지만.. 내가 알고있는 유일한 사이트는 아래 사이트이다.. 

https://www.robotlab.com/store/nao-ai-edition

https://www.robotlab.com/en-us/store/nao-power-v6-educator-pack

가격은 진짜로 2000만원에 가까운 가격인데.. 언젠간 사보고 싶다.. 그리고 예전에 서울 로봇 고등학교에 견학 간적도 있었는데.. 저 로봇이 전시 되어있었다.. 전시만 해서 작동하는건 보지 못했지만.. 실제로 보고 싶다면 가보는 것도 추천..

그리고 보면서 처음 알게된 사실인데.. 작동 방식이다.. 나는 그냥 영상들만 보고 세세하게 찾아보지는 않아서 잘 모르겠지만..

사진에 보면 앞에 장애물을 감지할 수 있도록 초음파 센서가 있다거나 발판에는 압력 센서나 자이로 센서, 가속도 센서를 사용해서 자세나 기울기, 지면 접촉 상태를 보고 계산한다고도 하니.. 진짜.. 오래 전 로봇이지만.. 엄청난 기술들을 집어넣은 것 같다.. 

뭔가.. PaPeRo 같은 거의 모든 기술을 때려넣은 로봇 같은 느낌으로..

근데 번역기 돌렸을 땐 발판에 자이로, 가속도 센서가 있다고 나오는데.. 가슴에만 넣는 걸로도 충분할텐데.. 번역이 틀린건지.. 왜 넣은지는 잘 모르겠다.. 넘어지거나 제어 시킬 때 필요해서 달아둔건가.. 뭐.. 어쨋든.. 나중에 로봇을 만들 때 참고할만한 사항이긴 하다..

그리고.. 여기에 나오는 것 중에.. 마이크 2개로 어느 위치인지 찾는 이 기술.. 나도 현재 도전해볼려고.. 마이크를 사둔 상태이다.. 내가 따로 만들고 싶은 로봇에 넣기 위해.. 아직 프레임도 만들진 못했지만.. 언젠간 만들어보고 싶다..

머리에는 터치센서.. 스피커, LED, 카메라, 마이크 등등을 넣고 발판에는 위에서 말했듯이 여러 센서들을 넣고.. 가슴에는 초음파 센서 상태 표시용 LED등이 있다고 나온다. 참고로 전방을 감지하는걸 생각해보니.. 생각난게.. 바이올로이드는 전방 물체를 감지할 때 IR 센서를 사용하는데.. 바이올로이드가 않좋다고 말할려 했는데.. 지금 찾아보니.. 더 좋은걸지도 모르겠다.. 나는 PIR 센서를 생각해서 그냥 있는지 없는지만 감지 가능한줄 알았는데.. 그게 아니였다.. 절대거리도 감지 가능한 거였다니.. (근데 도데체 왜 바이올로이드는 제대로 감지를 못한거였지..?) 암튼.. 뭐 그렇다 하더라도 상황에 따라 다르니 뭐가 더 좋다고 판단하기는 어려울 것 같다..

NAO 로봇은 주로 야외나 여러 환경에서 돌아다니다 보니.. 초음파 센서를 사용하고 바이올로이드는 보통 방 안에서만 돌아다니니깐 IR 센서.. 뭐 이렇게 생각하면 될려나.. 암튼..

그리고 찾아보면서 알게된건데..

센서 엄청 많다.. http://doc.aldebaran.com/1-14/naoqi/sensors/dcm/low_level_architecture.html 

손이나.. 발이나.. 그냥 촉각 센서들이나 완전 센서 집합체 로봇을 만들어놓은.. 진짜 엄청난 것 같다..

저거 손도.. 접었다 펼 수 있어서 물체를 잡는 것도 가능하던데.. 내가 알기로는 3개 손가락이 각각 움직이는게 아니라 한번에 움직이는걸로 알고 있는데.. 그것만으로도 엄청 대단하긴 하다.. 이런 자세한걸 보다보니.. Darwin OP와 비교하면 형체는 Darwin OP가 더 났지만.. 센서나 기능들은 Nao 로봇이 압도적인 것 같다..

더 찾아보니.. 2026년에 새로운 Nao 로봇을 출시하기위해 개발하고 있다는데.. 내용들이 진짜 엄청나다..

https://aldebaran.com/en/nao7/

대충 손가락을 4개로 늘리고.. 가르킬 수 있는 포즈도 되게 하고.. 머리나 몸에 센서를 더 많이 넣는다고 한다.. 도데체 어떻게 그 작은 곳에 그렇게 많은걸 넣을 수 있는건지.. 진짜 갈수록 엄청 발전하고 있다는걸 느끼게 된다.. 뭐 요즘은 LLM과 로봇을 결합해서 구동한다고는 하지만.. 난 그런 것 보다 저런 로봇들을 더 좋아하고 신기해하기에.. 진짜 굉장하다는 것을 느낀다..

암튼 이게 나오는데 왜 Darwin OP 로봇은 안나오는지 모르겠다만.. 암튼 너무 길게 썼으니.. 다음으로 넘어가고.. (진짜 사고 싶다..)

두번째 내용은..

무슨 휴머노이드 로봇이 자동차를 운전하는건지 나오면서 뭔가를 설명하는데.. 이 부분에 대한건.. 나도 잘 모르니.. 직접 읽어보시길..

세번째 내용은 잠수 로봇에 관련된 이야기다..

이걸 보면서 생각난게 지금 이 글을 쓰는 시점에서.. 약 3일 전.. 내 스마트폰은 S23 Ultra인데 물에 씻다가.. 고장났다.. 완전히 카메라 렌즈 안에 물 방울이 맺힌.. 정도까지.. 그래서 고장나버렸다.. 도데체 내 스마트폰은 이런 잘 고장나면서.. 잠수 로봇들은 어떻게 그렇게 엄청 깊은 수심인데도 잘 버티는걸까.. 진짜 신기하긴 하다.. 암튼 잠수 로봇에 대한 얘기인데.. 너무 내용이 깊고 일본어라.. 잘 모르겠다.. 이것도 직접 읽어보시길..

이제부터 조립이다..!

이번 부분은 전 23권의 모터를 달 발목 부분이다!

먼저.. 부품은 굉장히 간단하다.. 설명서도 간단하다..

일단 우선.. 저 1번 프레임에 23권에서 조립했던 모터의 선을 보여지는 사이에 넣는다.. 

그 후에 모터 끼우는 홈에 맞춰서 끼운 후에 나사로 조립한다. 

그게 끝이다.

그럼 여기에서 나머지 부품은 어떻게 하냐?인데 책에 적혀있다.. 나중에 쓰이니깐 보관하라고.. 아마 가격 맞출려고 그런 것 같다..

그리고 내가 전 글에서 설명한지는 모르겠지만.. 카메라에 찍혀있어서.. 설명하면..

이 아래에 적힌 빨간색 글이다.. 보관 주의..

이전에 얘기했었을지도 모르겠지만.. 얘기 안했다면.. 일본어를 다 읽지 않다보니 발견 못했던건데..

흰색 부품과의 문제이다. 전 부터 올렸던 흰색 부품들을 보면.. 그냥 흰색 부품만 오는 경우에는 무조건 변색이 된게 없는데.. 검은색 부품과 함께온건 항상 변색이 있다..

그에 대한 얘기가 여기에 있는 것.. 참고로.. 지금 글을 쓰는 시점에서.. 로봇을 반 정도만 완성하고 글을 전부 쓰고 있는건데.. 파트를 장기간 보관하지 말라는 얘기가 있는 것 같은데.. 으음.. 빠른 시일내에 조립해야할 것 같다..

암튼.. 그에 대한 주의를 하라는 얘기가 있는데.. 또 그 아래에 보면 파트가 이미 변색된 경우 어떻게 해결하는지에 대해서는 나중에 소개할 예정이라는데.. 이미 그 나중권을 뜯어본걸로 얘기하자면.. 

나중에도 얘기할꺼라서 자세히 말은 안하겠지만.. 변색이 될만한 부품들을 거의 모두 모아서 한 팩으로 만들어 줬었다..

진짜.. 쩔긴 하다.. 도데체 나한테 전권을 50만원에 판매한 판매자는.. 왜 이걸 사기만 하고 만들지를 않았을까.. 당시 판매 가격이 155만원인데.. 진짜.. 왜지?

암튼.. 글을 쓰는게 늦어지는게.. 같은 부분의 반대편을 쓸 때는 대충 써도 되서 간단하지만.. 새로운 파트를 조립할 때는 자세히 여러번 설명하다보니.. 자신감이 사라져서.. 글을 쓰지 않게 된다.. 뭐.. 암튼.. 그래도 군대 가기전에 로봇을 다 완성하고 싶기에.. 이제부터 다시 글을 엄청 쓸 예정이다..!

거의 다른 일본이나 외국 블로그들 중에 70권 전체를 블로그로 쓴건 본적 없는데.. 한번 내가 도전해보겠다..! 사진은 다 찍어뒀으니..!!

암튼 이번 글은 여기에서 끝!

이번엔 23권 다리 조립이다!

분명 이건 2024년 8월 달에 만들고 사진 찍은건데.. 이제야 업로드 한다.. 이번에 군대 가는 날짜가 거의 확정이 되어서.. 그 전에 최대한 빠르게 내가 올릴려던걸 거의 올리고 가야할 것 같다..

암튼 이번 책의 부분은!

이렇다!

첫번째 사진은 축구 로봇에 대한 것이고.. 저번 22권 내용과 비슷한 것 같다..

두번째 사진은 Robi에 대해 인터뷰를 하는 것 같은데.. 로봇과 인간의 관계성에 대한 얘기이다..

세번째 사진은 꽤 중요한 내용 같은데.. 로봇을 원격 제어하는 것에 대한 얘기이다. 로봇을 직관적으로 제어할 수 있도록 만들려면 어떻게 해야하는지에 대한 얘기인데.. 왼쪽 아래 주황색 영역의 사진은 마스터 슬레이브 매니퓰레이터에 대한 얘기이다. 가장 쉬운 로봇 팔을 예시로 들고 있는데.. 한쪽에서 실제 움직일 로봇 팔과 비슷하게 생긴 것을 직접 움직이면 그 움직인 것을 센서로 읽어서 실제 로봇을 움직이는 그런 원격 제어 방법을 예시로 들고 있다..

오른쪽 사진에서 나오는 것 처럼.. 나도 예전에 로봇 전시회였던가.. 모빌리티 전시회였던가.. 어디에서 VR로 실제 로봇을 제어하거나 로봇의 시점을 확인하는 그런 전시가 있어서 체험을 해본적이 있었다..!

그리고 예전에 레고 로봇 학원에 다닐 때 레고 모터가 인코더도 같이 있다 보니.. 한쪽에선 제어하고.. 한쪽에선 움직이고.. 그런 것도 했었었다..

암튼 조립 방법은 간단하다..!

전 책에서 말했듯이 그냥 모터 테스트!

그냥 덮개 열어주고 모터 설정하는 보드에 연결하고.. 6번으로 설정하면 끝!

이번엔 22권이다!

내가 이전에 업로드한 21권은 9월 4일에 올렸는데.. 그동안 업로드 못한 이유는.. 학생 연구원에서 맡은 일을 하거나 과제들을 하면서 다른 일들을 다 미루다보니.. 적지 못했다.. 현재까지는 로봇을 50권 정도까지 조립하고.. 작성하고 있다..

아무튼 이번 책 내용은!

첫번째 이미지는 축구 로봇에 대한 이야기이다..!

개인적으로 축구는 않 좋아하지만.. 로봇 축구는 좋아한다..!

저것을 보고 생각난 영상이 있다.. https://youtu.be/gFjAltC2pj0?si=CRwMzbqRtKad_LUg 이 영상.. 2050년까지.. 인간과 로봇이 대결할 수 있도록 로봇을 만드는 것.. 에 대한 내용이다.

아무튼 저기에는 Nao Robot이 나오고 있는데.. Nao Robot을 내가 처음으로 알게된건.. 2012년 여수 엑스포였다. 그 때 당시에는 시간 때문에 로봇관이 종료되던 것을.. 다른 사람들이 따지거나 우리 아빠도 따져서 겨우 들어갔던건데.. 그러다 보니.. 그 때는 Nao Robot을 보여주지는 않았다. 가만히 앉아있는건 보였던 것 같은데.. 뭐 그래도 이후에 다시 여수 엑스포를 찾아보면서 알게 되긴 했는데.. 개인적으로 내가 제일 좋아하는 로봇 중에 하나이다. 프랑스의 알데바란에서 제작하고 현재는 일본 소프트 뱅크로 인수 되면서.. 아직까지도 판매하고 있는 Nao Robot.. 2000만원이지만.. 언젠가는 사보고 싶다.

그런데 한가지 별로였던 건.. 도데체 왜 저 책에는 Darwin OP가 안나왔던 것인가이다.. 현재 내가 제일 좋아하는 로봇인데..!!

뭐 다른 나라 로봇이라서 안나온 것도 있겠지만.. Darwin OP도 우승을 많이 한걸로 알고 있는데.. 그런 귀여운 로봇이 안나왔다는게.. 조금 아쉽긴 하다.. 내가 Darwin OP를 처음에 본 것도 여수 엑스포인데.. 거기에서 축구를 하던 것이.. 아직도 기억에 남는다.. 내가 분명 7살일텐데.. 어떻게 그걸 기억하고 있는거지..

그리고 내가 어릴 때 로봇을 판매하던 사이트에.. Darwin OP 2가 2000만원에 판매하던걸 본적이 있다.

그 때는 돈에 감각이 없어서 어른 되면 사야지 했는데.. 지금은 단종되기도 했고.. 그 돈이 얼마나 큰 돈인지도 알게 되었다..

아무튼 Darwin OP 로봇을 계기로 데니스 홍에 대해서도 알게 되고.. 얼마 전에는 안될과학 영상에서 Darwin OP가 오픈소스라는 것도 알게 되었는데.. 이것 때문에 무조건 군대를 가기전이든 가고난 후든 만들고 싶다고 생각했다.

그래서 예전에 구상한게.. Darwin OP 2에 들어가는 모터는.. MX 28T로 개당 26만원 하던데.. 이거를 우리 집에 있는 AX 12A 모터로 바꿔서 제작하면 되지 않을까 라는 생각을 했었다. 다만 문제가 몇가지 있어서.. 현재는 미루고 있는데..

첫번째는 내가 Fusion 360 같은 CAD를 못 만진다는 것과.. 두번째는 Darwin OP 2의 메인보드나 관련 부품들은 더 이상 판매하지 않는 다는 점이다.. 물론 대체 부품은 있지만.. 이런 점 때문에.. 제작은 더욱 어려워질 것이라고 생각했다.

그래서 데니스 홍 페이스북을 살펴보다가 Robex에 데니스 홍의 RoMeLa 연구소 로봇들이 온다고 해서.. 경기도 일산에서 바로 부모님과 2024년 10월 26일에 운전해서 간적이 있었는데.. 시간이 거의 끝나기 전이라서 로봇은 많이 없었지만.. 내가 그 토록 보고 싶던 Darwin OP 2가 전시되어 있었다..!! (그 전에 실제로 봤던 로봇은 Darwin OP.. 밖에.. 없던..)

아무튼 사실 데니스 홍과도 실제로 얘기하면서 메인보드는 어떻게 하면 구할 수 있을까요? 라는 것과 AX 12A로 만들어보고 싶은데 몇가지 문제가 있을까요? 라는 질문 등을 하고 싶었는데.. 내가 사람들과 얘기를 잘 못한다는 것을 잊고 있었다.. 끝날 때 되더니 사람들은 다 가고 정리하고 있었는데.. 그 때 솔직히 가서.. 물어보고 싶었는데.. 결국 못 물어보고 나왔다.. 언제 다시 볼 수 있을지도 모르는데.. 지금 생각하면.. 왜 그냥 나왔을까.. 라는 생각만 든다.. 

내가 어릴 때 부터 사람들을 도와줄 수 있는 로봇을 제작하자 라는 마음을 먹고 지금까지 유지하고 있는데 그런 로봇을 만들기 위해선 RoMeLa 연구소를 가는 것을 1순위 목표로 하고 싶은데.. 결국 내 성적이나.. 관련된 문제로.. 포기를 해야하나..라는 생각 밖에 들지 않기는 하다.. 

아무튼.. 지금 생각하면 왜 말을 걸지 않고.. 그냥 나왔는지.. 후회만 된다..

뭐.. 그래도 언젠가는.. Darwin OP 2를 만들고 싶기에 어떤 구조인지 파악하기 위해서 사진도 찍긴 했었다..!

MX 28T와 AX 12A의 모터 사이즈가 달르고 힘이나 성능이 달라서 솔직히 만들 수 있을지는 모르겠지만.. 최대한 빠른 시일 내로 CAD 쓰는 방법을 독학해서 라도 AX 12A를 MX 28T 크기와 동일하기 쓸 수 있는 케이스를 만들어서 3D Printer으로 저렴하게 제작해보고 싶다..!!

아무튼 첫번째 사진에 대해서 너무.. 많이 쓴 것 같지만.. 암튼..

두번째 사진은 로봇 디자인에 관련된 얘기인데.. 로봇을 만들기 위해서는 어떤 디자인이 필요한지에 대한 인터뷰이다.

로봇을 디자인할 때는 단순히 멋진 디자인이 아닌 기능성과 균형이 중요하다는 얘기와 애니메이션 로봇과 현실 로봇의 차이에 대해서 말하고 있다. 또한 메카닉 디자인에선 로봇의 관절과 동작이 자연스럽게 보이도록 제작해야한다고 하는데.. 지금 봐서 알았지만.. 내가 좋아하는 로봇의 디자인 이름이 메카닉 디자인인걸.. 처음 알았다..

Sony의 Aibo는 뭔가 진짜 같은 느낌이 들도록 디자인 한 것 같은데.. 내가 좋아하는 로봇을 생각해보면.. 다윈 OP 로봇, 나오 로봇, 메로 로봇, 제니보 로봇 등 전부 메카닉 디자인인 것 같다.. 

아무튼 난 단순하게 생기거나 제니보나 Darwin OP 같은 로봇들이 귀엽고 신기해서 역시 좋은 것 같다..

아무튼 이번 책 내용도 이전에 올린 14권과 방향만 다를 뿐 거의 같은 내용이다. 그렇기 때문에.. 제작하는 것에 대한건 패스!

이렇게 조립하여.. 왼쪽 팔과 오른쪽 팔 모두 완성했다!!

그리고 임시로 겹쳐보았는데..!

팔만 봐도 신기하고 뭔가 귀엽다!!

암튼 22권 조립은 끝!!

참고로.. 지금까지 쌓은 박스가..

이정도다..

암튼 로봇 만들고 싶고.. RoMeLa 연구소..에 가서 데니스 홍과 로봇에 대해서 얘기를 해보고 싶다..

이번엔 21권이다!

첫번째 사진은 두 팔 달린 로봇으로 박스 포장하는 것 같은 것에 대한 내용인 것 같고..

두번째 사진은 현재 내 전공과도 관련되어있는 내용인 것 같다..!

두번째 사진에 대한 내용은

https://youtu.be/qsTFlmdO05M?si=N9WGNDJGDhct-4sr

이 유튜브에 잘 나와있는 것 같은데.. 현재도 잘 사용되는 분류 모델에 대해서 말하고 있는 것 같다.. 더 놀라운건 사진 오른쪽 아래에도 있고 영상 뒤에도 있는건데.. 노이즈를 제거하는 기술이다.. 

어떤 원리인지는 모르겠지만 여러가지 센서에는 노이즈 들이 있는데 이것들을 제거할 수 있는 기술에 대한 내용인 것 같다.. 도데체 어떻게 제거한거지라는 생각 밖에 안드는 정도로 놀랍다..

아무튼 이제 조립이다! 왜인지 모르겠지만 이번에도 부품을 찍어놓은 사진은 없다.. (뭐 어차피 모터 하나라서 상관은 없지만..)

아무튼 이번 것도 모터에 ID 번호를 저장하면 끝!

아무튼 21권도 끝이다!

드디어.. 20권이다!! (32권까지 만들고 쓰고 있는데 언제쯤 다 쓸수 있을까..)

첫번째 사진은 수동 운행, 자율 운행이 가능한 탈 것에 대한 얘기인 것 같다.

두번째 사진은 이전 권에서 있던 오타마톤 아저씨에 대한 인터뷰 얘기인 것 같다.

세번째 사진은 현재도 사용되고 있는 보컬로이드에 대한 내용인 것 같다. 예전에 음성 합성이 신기해서 보컬로이드에 대한 것도 많이 찾아봤었는데.. 도데체 일본은 어떻게 그 옛날 부터 보컬로이드 같은 신기한 기술을 성능이 별로 좋지 못한 컴퓨터에서도 잘 돌아가도록 만들었는지가 굉장히 궁금하다.. 일본은 진심으로 뭔가 한가지 목표를 가지면 그것에 대해서 어떻게든 만들려는 사람들 밖에 없는 것 같은 느낌이 든다.. 예전에 유튜브 영상을 보다가 피아노를 연주하면 그 피아노 노래에 맞는 보컬로이드를 자동으로 부르는 보컬로이드를 만들었던데.. 속도를 느리게 하든 빠르게 하든 편곡을 하든 다 인식하는게 굉장히 신기했었다.. 도데체 어떻게 그걸 다 인식하는거고 그걸 어떻게 만든걸까..

뭐 보컬로이드는 현재의 TTS 보다는 성능이 떨어지지만 어떻게 그 초창기 부터 노래를 하는 보컬로이드를 만들 수 있었는지..

아 그리고 지금 만들고 있는 Robi 로봇의 SD 카드에 있던 내용을 누가 온라인에 올렸어서 확인해봤었는데.. Robi에는 음성 합성으로 음성을 만들어내는건 아닌 것 같고 미리 녹음된 것을 재생하는 방식인 것 같다. 뭐.. Robi의 성능을 생각하면 당연한거겠지만..

아무튼 조립 시작! 그런데.. 한가지 문제는 부품을 찍었던 사진이 없다.. 조립 사진은 있는데..

어깨를 움직일 수 있는 철 부품을 끼우고 선을 빼고 넣고 다른 부품으로 고정하면 끝!

아무튼 이번 편도 끝이다!

이번엔 19권!

첫번째 사진은 10년 이상의 역사를 가진 로봇에 대한 얘기인데.. 그러면 지금은 20년 이상의 역사를 가졌다는 얘기인데.. 현재의 로봇 청소기를 생각하면 20년 이상이나 지났는데 왜 아직도 로봇 청소기는 장애물을 잘 회피하지 못할까 라는 생각이 든다.. 뭐 인공지능이 최근에야 굉장히 활발해져서 이제야 그나마 회피를 잘하게 되기는 했는데.. 왜 케이블 같은건 완벽하게 회피를 못할까라는 생각이 들었다. 

그리고 한가지 생각난게 예전에 2022년도에 어떤 모르는 할아버지와 내 친구들과 캠핑장을 갔다 왔었는데, 나중에는 그 할아버지의 가족분들과도 캠핑장을 갔었다. 그 때 할아버지의 딸이신 분이 예전에 다른 사람들에게 받은 것들을 자신도 베풀어야 한다면서 뭔가를 나와 내 친구들에게 필요하면 가져가라고 주셨었는데, 그 때 나는 로봇 청소기를 선택한적이 있었다. 아마 아이클레보 아르떼 라는 유진 로봇의 청소기 일텐데, 2022년도에 받았었지만 굉장히 오래된 로봇 청소기이다.. (그 때 지하철을 타고 맥도날드에 들르면서 가지고 다녔던 기억이..) 아무튼 로봇 청소기를 가져왔는데 리모컨이 없어서 주문하고 이랬었는데.. 동작시켜봤을 때 굉장히 신기했다.. 현재의 로봇 청소기들 보다 특이한 위치인 위쪽을 바라보는 카메라와 충돌 센서 같은 것들 만으로도 현재도 뒤쳐지지 않는 청소능력을 갖춘것이.. 굉장히 신기했다. 도데체 어떻게 그 센서 만으로 정확하게 자기 위치를 기억하고 움직이는건지.. 가장 신기한건 어떤 방을 다 치우고 다시 돌아갈 때 정확하게 들어왔던 문으로 빠르게 돌아가는거하고 자기 집을 자동으로 찾아가는게 제일 신기했다.. 

그리고 유진 로봇 하니 생각난 것 중에 하나가.. 실버로봇, PaPeRo 같이 생긴 아이로비 라는 로봇인데.. 굉장히 귀엽다!

두번째 사진은 오타마톤을 제작한 분과의 인터뷰 얘기 같은데 내용은 잘 모르겠지만, 오타마톤에 대한 기억이 생각났다.

예전에 어릴 때 형아가 일본에 가니깐 선물을 사올 수 있다고 했어서 그 때 내가 오타마톤을 사다달라고 했었던 기억이 있다. 지금은 아트박스에 가도 팔지만 그 때는 인터넷이나 직구로 밖에 구할 수 없던.. 그래서 사왔을 때 굉장히 좋았었는데 처음에 잘 해보다가 결국 연주가 너무 어려워서 포기하고 방치하다가 현재는 완전히 고장나버린.. 그런 기억이 있다..

아무튼 이번 부품은 이거다!

그렇기 때문에 ID를 저장하는 것이 끝!

아무튼 끝