로봇 만들고 싶다..

모든 조사를 마무리 했으므로 조립을 시작했다.

일단 하단부를 조립해야한다.

이 부분을 조립해야한다...

제일 크면서도 무겁고 출력하는데만 1~2일이 걸린다..

저걸 출력하면

이렇게 나오는데 서포터를 모두 제거해준다. 근데 서포터를 제거할 때 무조건 동그라미 친 부분 쪽의 너트 구멍 사이에 서포터를 넣었을 때는 무조건 깨끗하게 제거해야한다. 아니면 나중에 너트가 안들어가게 되는데.. 또 제거할 때 잘 못 제거하면 너트가 헐겁게 들어가서 나중에 조이거나 풀 때 안풀리거나 꽉 조여지지 않는다..

그래서 한번 더 출력하기도 했는데.. 1일이 걸려서 출력되니.. 너무 시간이..

암튼 모든 서포터를 제거하고

35 * 47 * 7 (6807) 베어링을 박는다. 베어링을 박을 때 안들어간다고 망치로 때리면.. 박살난다.. 그럼으로 사포로 깍거나 3D 프린터를 캘리브레이션 한 후에 박는 것이 중요하다.. 난 적당히 사포로 갈고 망치로 때려 넣었다..

그리고 이런 부품이 있는데 이 부품에는 40 * 60 * 13 (51108) 스러스트 볼 베어링을 놓는다. 그리고 이걸 아까 그 부품에 뒤집어서 끼운다.

이렇게 그리고 꾸욱 눌러서 안빠질 정도로 깊게 끼운다... 근데 조심해야할껀 항상 집에 습도가 높으면 제습기를 설치하면 좋은 것 같다.. 아니면 가만히 놔두면 중국제일 경우 다 녹슨다..

이런식으로 베어링 사이에 꽉 끼고 잘 안빠지도록 고정시킨다.

그리고 앞 뒤로 베어링을 끼운다.. 이것도 잘 갈아서 어떻게든 끼워야 된다.

그 후에 이 부품에도 똑같은 40 * 60 * 13 (51108) 스러스트 볼 베어링을 놓고 뒤집어서 아까 끼웠던 부품의 반대편에 맞춰서 끼운다. 그리고 또 눌러서 잘 끼운다. 다만 끼울 때는 아래 사진처럼 고정하기 위해 나사를 끼우는데 정확히 구멍에 들어가도록 끼워야 한다. 좀 더 잘 끼울려면 미리 나사를 한쪽에 넣고 반대쪽에 들어가게 한 상태로 끼우는 것이 쉬웠다.

이런식으로.. 이렇게 끼운 후에는 M4 60하고 M4 락너트로 단단하게 고정시킨다. 만약에 출력할 때 내부 채움을 많이 했다면 완전 단단히 조여도 괜찮긴 하겠지만.. 별로 안넣었다면 꽉 조이면 우두둑 하는 소리가 들리긴 할꺼다.. 그래도 이 부분은 확실하게 잠가야 한다.. 약간의 우둑 소리는 나도 아마 괜찮을꺼다.. 여기가 중요한 이유는 저쪽이 약하면 다 만들었을 때 상체가 엄청 무거워서 잘 안끼워서 쉽게 기울어지거나 하면 금방 박살날 수 있다. (내가 그래서 다시 출력했었다..)

그 후엔 300mm * 6mm의 GT2 벨트를 서로 고정시킨다. 

그 후에 NEMA 17 (38.5mm) 모터를 M3 나사로 잘 고정시켜주고 (아마 8mm였던 것 같은데..) GT2 타이밍 풀리 6mm를 모터 샤프트에 고정시킨 후

200mm * 6mm의 GT2 벨트로 사진처럼 타이밍 풀리와 기어를 연결시켜 사진처럼 완성시킨다. 그 후에 M8 45 나사와 M8 락너트로 고정시켜준다. 사진엔 없지만 고정시킬 땐 베어링 사이사이에 M8 와셔를 같이 넣고 고정시킨다. 아니면 베어링에 무리를 줄 수 있다. 그리고 잘 안돌아갈 수도 있다..

그리고 이렇게 생긴 스위치로 선을 몇번이나 꼬아서 전기가 잘 통하게 선 색깔에 맞춰 연결시켜주고 수축튜브로 잘 마감시킨다. 만약에 잘 꼬아서 하지 않으면 대충 연결되어서 나중에 다시 빼서 나처럼 다시 제대로 감고 끼우게 될 수 있다.. 그리고 드릴로 저 스위치 구멍에 3mm 비트로 구멍을 뚫는다. 왜냐면.. 안뚫으면 저 스위치의 경우 안들어간다.. 2.5mm 정도 되는 것 같다.. 선의 길이는 대충 대보고 잘라서 하는게 좋다.

그 후 이런식으로 고정한다. 근데 여기에서 한쪽은 너트가 없는 이유는 저기 위쪽 부분과 걸리게 된다.. 그래서 그 부분만 빼고 잘 끼워준다. 그러면 잘 고정되게 되는데.. 문제는 특이하게 나중에 과도하게 돌아갈려고 하면 스위치 부분이 휘어져서 망가지게 된다.. 그러니 만약 할 수 있다면 쉽게 뺐다 끼웠다 하는 구조로 하는게 좋을 수도 있다. 수시로 계속 휘는 경우가 있다..

아래에는 이렇게 고정하면 되고.. 만약 된다면 한쪽은 너트로 고정을 안시켰기 때문에 찰흙이나 이런걸로 고정시키는 것도 좋다. 그 후에는 오른쪽에 있는 GT2 타이밍 풀리로 잘 고정해서 벨트의 텐션을 조절시킬 수 있도록 잘 끼워준다. (사진은 없다..)

그렇게 해서 하단부분은 완성을 했다. 다른 부품들은 테스트로 끼워본거..

https://cheongpark.tistory.com/46

일단 전 글과 이어집니다.

조사

이제 3D 프린터로 출력할 수 있는 부품 제외 부품을 구매해야하는데 이게.. 제일 어려운 것 같았다.. 이 것도 부품 목록이 제대로 없어서 영상을 보면서 부품을 찾거나 대략 어림잡아서 부품을 찾아야 하기도 했다..

일단 최대한으로 부품을 찾기도 하고 나사나 너트 같은 것도 다 찾아봤는데.. 대부분 부족해서 새로 계속해서 몇번이나 주문을 하거나 우리집에 있는 부품을 활용해서 만들기도 했다..

대충 https://howtomechatronics.com/projects/scara-robot-how-to-build-your-own-arduino-based-robot

이 글에서 여러가지 영상이나 글을 보면서 숨겨진 부품을 찾거나 하면서

예) 아래 사진 같은 것 처럼..

전기와 관련된 부품

아래 사진 처럼 어느정도 부품을 찾았다.

여기 부품에는 대충 내가 힘들게 어떻게든 찾아본 것인데.. 사실상 확실하지는 않다.. 

지금은 거의 완성해보고 나니 어느정도는 맞다고는 할 수 있는데 전부다 맞다고는 확신할 수가 없다.. 여기에서 뭐가 맞는지는 지금은 기억도 나진 않는다는 것.. 그리고 일꺼임 되어있는건 대충 수치 보고 검색해서 찾아냈다는거..

근데 이전 글에 있던 것 처럼 모델링을 전부 배포했다는건.. 부품 목록도 어딘가 있을 것 같긴 한데.. 암튼.. 내가 찾을 땐 없었으니..!

너트나 볼트, 부품 구매

그리고 너트와 볼트인데..

이건 진짜 애매하다.. 찾은건 있긴한데.. 대부분 내가 ROVER 조립할 때 사용할려고 산 볼트 너트까지 사용하며 조립할 정도로 부품을 잘못 샀었다.. 암튼 전부 완성하긴 했다만..

대충 ROVER꺼와 합치면 대략 4만원 정도 들었고.. 그 중 SCARA에 사용한거 치면.. 2~3만원 정도 들은 것 같다..

그래서 필라멘트나 3D 프린터로 출력한거 비용 빼고 볼트나 너트, 3D 프린터 부품을 제외한 부품을 대충 더한 가격은 약 10~15만원 정도 된다..

그리고 이제 부품을 구매하는데.. 

저번에 ROVER 부품 구매하면서 긴 선형 봉을 구매해야한다고 하는데.. 내가 여기에서 한가지 실수를 했다.. 나머지 부품들은 거의 다 제대로 샀는데.. 연마봉을 구매하고 선형 베어링에 끼워보니.. 하하하 안끼워진다..

그래서 보니.. 정확하게 10mm가 아니였다는 것.. 도데체 내가 왜 싼거 쓸려고 그런걸 샀을까.. 뭐 네이버에서도 잘 안팔아서 산거긴 했지만.. 결국엔 쓰지도 못하고 연마봉은 버릴 수 밖에 없었다..

(아래 사진 처럼.. 왼쪽의 긴 봉을 구매했지만.. 사용할 수 없었다는..)

일단 그래서 다시 살려고 이번엔 알리를 봤는데 알리에서 싼 가격에 3만원인가?에 들여서 판매하고 있어서 구매했는데 알고보니 선형베어링을 주문한 곳과 같은 판매자여서 한번 선형 베어링과 호환이 되는건지 물어보고 된다고 해서 바로 구매했다..! 사실 이걸 구매할 때 선생님한테 말해서 옆 팀은 팀이 직접 구매해야한다고 말했는데.. 안살게 뻔해서 동아리 비용으로 살려고 했는데.. 내 것도 같이 산다고 해서 나는 바로 말렸다.. 왜냐하면 동아리 비용으로 다른 동아리 학생들의 저녁밥도 걸려있기도 하고 내가 집에서 만들고 싶었기 때문에.. 내꺼의 경우는 내가 직접 구매하고 옆팀 것만 따로 선생님이 동아리 비용으로 구매해주셨다..

어쨋든 그렇게 해서 부품을 모두 구매하고 제작을 시작했다..

그리고 여기서 Pt. 2를 마무리 하고 다음 글 부턴 조립 글로 해야할 것 같다.

이 글들은 너무 늦게 작성하는 것 같긴 하다.. 이미 거의 다 완성했지만.. 이 로봇의 시작은 분명 5월달이다..

아무튼 현재도 제작중 이므로 그 때 까지의 결과를 모두 나눠서 작성할 것이다.

조사

https://youtu.be/1QHJksTrk8s

일단 내가 만들 로봇은 이 것으로 정했다. 이걸로 정한 이유는 Rover 만들고 있는 것과 같은 제작자가 만든 것이고 쉬워보이며 3D 프린터 부품으로도 쉽게 제작할 수도 있다는 점이다.

사소한 긴 얘기 (필요 없는 얘기)

일단 원래 이거를 만들려고 한 이유가 처음에는 내가 만들어서 어딘가 써보거나 궁금해서 로봇 팔 같은걸 만들려고 한 것이였는데.. 나와 학교 선생님이 동아리를 만들게 되면서 어떤 로봇을 만들어야 하게 되었다. 그래서 학생들이 로봇을 제작하거나 프로그램을 개발하거나 하는건데..

여기에서 로봇을 제작할 때 내가 제시한 ROVER, SCARA나 자기가 원하는 로봇을 만드는 것이 주제였다.

암튼 동아리의 결과를 말한다면.. 대부분 결과는 별로였다.. 뭐 인공지능 소프트웨어 학과에서 그 정도로 만든건 솔직히 디바이스과 보다 낫다 생각하지만.. 대충 결과물은 스마트 미러(부실한 거의 성공), 탱크(실패), 손 로봇(거의 성공), 등등인데

여기에서 동아리는 3학년과 2학년이 있었다. 그 중 나는 3학년이였고 3학년은 모두 남자에 2학년은 여자가 4명정도 전부 남자로 되어있었다. 근데 3학년은 대부분 반포기 상태인건지 우리 학년만 그런건지 동아리 참여를 거의 싫어했다. (현재는 나 포함 3명 빼고 동아리 활동을 전혀 하지 않아서 나간 상태다.. 동아리 하면 매일 밥 주는데..) 그래서 나는 SCARA와 ROVER를 만들기로 했고 SCARA는 나와 3학년 한팀이 만들기로 했다. 

근데 먼저 말하자면 부품을 다 출력하고 나니 3학년은 학교에서 시키는 정보처리기능사 자격증 시험 준비가 있어서 동아리 3학년 전체가 나 빼고 자격증 준비를 하러가면서 제작한 부품은 쓸모가 없게 되어서 그냥 2학년에 여자 2명이 아무것도 안한다고 했었어서 이걸로 할껀지 물었을 때 한다고 해서 하는걸로 했다.. (근데 웃긴건 자격증 준비한다 하고 나가거나 공부하러간 애들은.. 다 떨어지고, 오히려 동아리를 한 나는 성공했다.. https://cheongpark.tistory.com/43) 

일단 나는 개인적으로 집에서 만들고 여자 2명은 학교에서 조립하는 것으로 했다.. 물론 부품비는 학교에서 지원해주고 나는 학교에 제출하거나 전시할 생각이 없기 때문에 모터 같은거 빼고 전부 내 사비로 구매했다. (하지만.. 여자 2명껀 실패했다는..)

다시 조사

일단 위에 로봇을 만드는 건데..

그 로봇을 만들기 위해 저쪽에서 있는 글을 보았다.

https://howtomechatronics.com/projects/scara-robot-how-to-build-your-own-arduino-based-robot/

일단 이 글인데..

글들이 직관적이지가 않아서.. 부품도 제대로 된 설명이 없고 3D 모델같은 것도 전체 모델을 다운 받아서 따로 다운 받아야 했다.. 심지어 어떤 부품은 특정한 부품이 없거나 구멍이 없거나 이런 경우도 있었다.. 뭐 어느정도 없는 부품은 상관없는 부품이지만..

일단 무시해도 될 얘기

근데 방금 글을 쓰면서 발견한 사실인데.. 왜 갑자기 3D 전체 모델을 다운 받는 링크는 사라지고 개별적으로 다운 받는 링크가 생기면서 돈을 받기 시작한거지..

https://cults3d.com/en/3d-model/various/scara-robot-arm

음.. 저거 링크가 도데체 왜 바뀐건지는 모르겠지만.. 뭐 개별적으로 잘 된 모델을 다운받을 수 있으니 좋은데.. 도데체 이걸 왜..

내가 글을 쓰는 23 + 3일 부터 공개를 한거지.. 내가 만든건 분명 5월 20일 정도 부터 였는데..

다시 조사

일단 3D 모델이 따로 없었기 때문에 다운을 받았다.

다운을 받았을 땐 STEP 파일이였나..? 그거였는데 이걸 Fusion 360으로 가져왔다.

일단 여기에서 필요한 부품들만 모두 stl 파일로 내보냈다. 그렇게 해서 아래 처럼 파일이 모으고 엑셀로 정리했다.. 옆 팀 것까지 출력을 해야하기 때문에

일단 모두 다 내보내기를 하고 이름을 전부 알아보기 쉽게 숫자로 바꿨다.

여기에서 그냥 한국어 이름으로 되거나 집게 폴더나 숫자 뒤에 M이 붙은건 그냥 10월 이후로 수정되거나 내보내기를 한거라 보면 된다..

사실 이래 두고 중간부터 귀찮아서 정리를 안해서.. 이 모양이다..

아무튼 출력할 것을 다 정했으니 전부 출력을 시작했다. 일단 내꺼가 먼저 였고 나중에 다름 팀꺼를 하는게 정해진거여서 내꺼부터 출력을 했다.

내꺼는 일단 대부분 내 프린터로 출력하고 다른 팀꺼는 다른 프린터로 출력을 했는데..

출력 시간이 엄청 오래 걸리기 때문이다.. 일단 이것에 대한건.. https://cheongpark.tistory.com/39 이 프린터다..

저것 때문에 빌린 것이였다.

일단 출력하는 과정은 찍지는 못했는데.. 대충 일주일을 연속으로 출력해야 전부 출력할 수 있을 정도이다.

여기에는 왜 내가 안찍었는지는 모르겠는데.. 대부분 옆 팀꺼의 부품들이 대부분이다..

왜 내껀 안찍었는지 알 수가 없겠지만.. 이 이후에 조립하는 거에서 슬슬 나올 것이다.

암튼 Pt. 1에선 여기에서 마무리 해야할 것 같다.. 아직 한참 남았기 때문에..