로봇 만들고 싶다..

이번엔 25권이다..!!

갑자기 생각난건데.. 이전 글에서 스마트폰이.. 망가졌다고 한거.. 아직도 스마트폰을 구매하지 못해서.. 전에 쓰다가 초점 기능이 망가져서 고장난 S20 Ultra 폰..을 쓰고 있는데.. 빨리 새 폰을 구매하지 않으면.. 로봇을 찍을 수가 없어서 못 만들 것 같다.. 얼른 구매해야지..

이번껀.. 잘 모르는 내용이지만.. 암튼.. 지금 설명서하고 겹쳐져 있기도 해서.. 쓰기 난감한..

뭐 어쨋든

도데체.. 놀리는건지.. 또 물에서 움직이는 로봇이다..

이번엔 수영하는 로봇..!

이건 처음보는 로봇이라서.. 찾아보았더니.. https://youtu.be/kYUmvAX3c_U?si=9FkC_iVJ3liSFmfJ

진짜 수영을 한다.. 이름은 SWUMANOID... 휴머노이드에서 H를 SWiming의 SW를 한건가..?

수영에 최적화를 하여 모터를 배치하고.. 한 로봇.. 오직 수영밖에 못하는 로봇.. 게다가 빠르다..

그리고 글 2번째 페이지에서 유튜브 링크도 걸려있는데.. 들어가보니.. 이거였다..

https://youtu.be/khLdxL06yNY?si=LlGsz_7y0OoHuIRN

아직도 영상이 살아남아있는게 신기하긴 하다.. 뭐 내가 찾았던 그 영상과 같은 제작자이긴 하다만.. 뭐 암튼

여기에서 제일 특이한 점은.. ROBOTIS의 모터가 사용됬다는 점이다..

Darwin OP에도 사용된 Robotis의 모터.. 굉장하다.. 국내 회사인데.. 진짜 세계 여러곳에서 쓰이는 것 같다..

Poppy 로봇도 Robotis 제품 쓰던데.. 진짜.. Robotis 제품이 엄청나긴 한가보다.. 충분히 비슷한 모터를 제조하는 회사들도 있을텐데.. 기술력이란.. 다른건가.. 암튼 신기하다.. 뭔가 오픈소스나 DIY나 프로토타입의 로봇들은 대부분 Robotis의 모터를 사용하는 것 같은.. 암튼 신기..

두번째 내용은 잘은 모르겠지만.. 투명 망토..? 를 구현하는 컴퓨터 기술에 대해서 설명하는 듯 한데..

잘은 모르겠지만.. 겉으로 볼땐 그냥 망토지만.. 어떤 장치로 보면 투명하게 보인다는 것 같다..

근데 내가 볼 때는 그냥 크로마키라고 생각되는데.. 조금 특이한 점은.. 왼쪽 사진이다..

왼쪽 사진에 보면 투명 망토를 착용하고 있는 것으로 추정되는 사람이 있는데.. 투명망토가 회색이다.. 

주변에도 부품 상자 때문에 회색이 많을텐데.. 도데체 어떻게 저 부분만 딱 투명하게 되는거지..? 글을 제대로 읽으면 알 수 있겠지만.. 번역하는 구글렌즈의 한계로.. 이해하기 힘든 부분이 많아.. 여기도 패스다.. 직접 읽어보시기를..

세번째 내용은 설명서와 함께 있을 정도로 내용이 3 페이지인데..

공으로 이동하는 로봇에 대한 설명이다..

겉으로 보이겐 자이로 로봇과 비슷해보인다. 실제로 자이로 센서, 가속도 센서를 이용해서 균형을 잡으니.. 자이로 로봇이라고 해도 맞긴 하겠지만.. 여기서는 BallBots로 불린다. https://en.wikipedia.org/wiki/Ballbot

여기에 자세히 설명되어있다. 근데 저 위키피디아 그림을 보면.. 도데체 왜 저리 긴지를 모르겠다.. 아무리 오래전에 발명했다 하더라도.. 모터 3개에 센서 몇개하고 MCU 일텐데.. 왜 저렇게 긴 모양인거지..? 균형을 좀 더 쉽게 잡기 위해서 길게 한건가..?

암튼 저거를 최근에 유튜브로 봤던게.. https://youtu.be/ZVFB2g25OkM?si=4Tj4XxER_-UtrTtR 

이것도 비슷한 원리긴 하다.. 

BallBots .. 처음 본건 아니지만.. 만들어보면 신기할 것 같긴 하다.. 내가 아직도 잘 이해하지 못하고 있는 것 중에 하나가.. 방향이 일자 방향이 아니라 3각형으로 120도 마다 모터가 있어서 그걸로 제어가 되는데 도데체 어느 방향으로든 공을 움직이는게 어떻게 가능한건지.. 궁금해진다.. 찾아보면 나오긴 하겠지만.. 한쪽 방향이 아닌 애매한 방향으로 3개가 배치된건데.. 도데체 어떻게 움직이는거지..? 아마 지금 생각해보면.. 저 옴니 휠이 가장 큰 것 같다.

옴니 휠이 아니면 아마 저렇게 되지 않고.. 어디선가 마찰 때메.. 걸릴 듯..?

그리고.. 만들어보고 싶기도 한데.. 저걸 하면 굉장히 빡센 PID 제어를 해야할 것만 같이 생겼다.. 뭐.. 언젠가.. 시간이 되면 만들어보는걸로.. 근데 다음 장에서 보이듯이 볼 봇으로 여러곳에 쓰이는걸 예제로 보여주는데.. 저걸 보니.. 일반 바퀴 2개짜리 자이로봇 보다는 더 안정적일 것 같다고 생각도 든다.. 잘은 모르겠지만.. 그런 느낌..?

암튼

이제 조립 부분!

이번에도 다리 부분이고 간단한 부분이다! 비싼 부분이라 그런지.. 굉장히 많이 쪼개진 것 같은 느낌인데.. 암튼..

이번엔 이런 부품이다..! 참고로.. 저 스티커가.. 내가 제일 짜증났던 부분이다.. 이번 책에선 저건 조립하지 않지만..

암튼 조립하면.. 24권에서 조립한 것과 새로운 부품과 방향에 맞춰서 끼워준다.

그럼 이렇게 끼울 수가 있다.

그러면 끝이다.

그리고 마지막으로

케이블 양쪽에 접착 테이프를 붙인다. 그러면 끝이다.

암튼 그렇게 해서.. 이번 조립도 끝!

도데체.. 조립하는 것 보다.. 책에 나오는 내용을 말하는게 더 긴걸까.. 음.. 뭐 암튼..! 끝!

이번엔 저번의 Right Leg에 이어서 Left Leg 파트이다!

이번엔 엄청 간단하다..! 그냥 오른쪽 만들었던거 그대로 왼쪽에 만들면 된다!

그래서 딱히 설명은 안한다는 것..!

이번 파트의 설명서이다!

이번껀 조립할 때.. 복제하고 미러 씌우면 되지 않나? 할 수 있는데.. Fusion이 독학이라.. 미러 씌워도 이상하게 된다..

미러가 되는건 확인했는데.. 복제를 해버리면 기존의 결합된 것들이 전부 풀려버린다..

뭐 모르니깐 그냥 다시 만들어야할 것 같다.. 흐으...

이제.. 조립을 해보고 있는데.. 한가지 이상한 점을 발견했다..!

없다..? 17번 프레임의 번호가 안적혀있다.. 이전 페이지나 이후 페이지를 봐도 안적혀있다.. 흐음..?

뭐 이전 설명서에서 나와있기 때문에 안적어 놓은건가? 그래도 다른건 적혀있는데..

뭐 그래도 양쪽 프레임 구별이 거의 없으니.. 17번 프레임으로 조립!

어라 그리고.. 프레임 사이에 모터를 끼울 때.. 지금 발견했는데..

약간 공차? 가 있다. 모터 조립을 위해서 일부로 저렇게 바꾼 것 같은데.. 이전에 한 모델링에도.. 저게 2개 이상은 있다..

어쩐지.. 이 부분이 왜 띄어져있나 했는데.. 그런 이유였다니..

그래서 나는 양쪽을 평등하게 맞추기 위해서 조립을 수정해서 간격을 동일하게 되도록 약간 위치를 바꿨다. 

Fusion은 이런 부분이 진짜 좋은 것 같다.. 하나만 바꾸면 다 맞춰서 바뀌는거.. 뭐 블럭대로 조립한거라서 당연한 것일 수 있다만..

암튼 저렇게 바꿨다. 원래 간격이 0.45mm여서.. 0.45 / 2로 설정해서 저렇게 바꿨다. 나머지와 이전 조립 들도 다 바꿨다. (바꿀 수 있는 부분만..) 그리고 나중에 기억나면.. 모델링 수정할 때도 참고하면 되겠다..

그리고 이 부분은 원래 모터 쪽의 인서트까지 들어가야 할 것 같다고 잠시 생각했는데.. 어차피 고무라서 상관없다는걸 방금 알았다.. 이전 조립에서는 그냥 가능한 길이겠지 하고만 생각했는데.. 저정도 까지만 들어갔으니.. 뭐 암튼..

암튼 그렇게 해서 이번 것도 완성!

끝!

이번엔 Right Leg 부분이다..! 이번껀 미리 확인을 해봤는데.. 다행히 이전 처럼.. 끼우기가 힘든 곳은 별로 없는 것 같다..!

그리고.. 다른 설명서 부분도 봤는데.. 이 정도라면.. 충분히 프레임만 수정하면 이건 무조건 가능할 것 같다고 생각되는 정도이다..! (아마도..)

아무튼!

이번 부분을 시작하기 전에.. Flange Bearing이 내가 이전 글에서 적지 않았다는 것을 찾았다.. Flange Bearing은 이 부분에서 사용되게 되는데.. 이전 글을 적을 때 같이 찾지 않았었다.. 그래서 방금 이 파일을 찾느라 조금 힘들었다..

일단 이렇게 생겼다..

베어링하고 혼쪽에 도면이 있는지 확인해봤는데.. 베어링이라면서 없다..

그래서 다른 곳을 다 찾아보니.. 하나 찾았다..

Frame 도면 쪽에서 찾았는데.. 2개 모양이 저 작은 사진으로 봤을 때 가장 비슷했다.. 그런데 보면 2개 중에 뭔지를 찾아야 하는데.. 뭐 적혀있다. MX 28이라고.. 그리고 다른 부품들 이름을 봤을 때 대부분 07로 끝나는데.. 그걸 본다면 알 수 있다는 것..!

암튼 저 부품은.. https://www.robotis.com/shop/item.php?it_id=903-0163-100

여기에서 판매되고 있다.

그리고 도면 파일은 찾았으니.. 다운로드 해서.. 라이브러리에 넣어둔다!

일단 겉으로 보기에는 모양이 똑같다!

암튼.. 이번 부분은.. 대부분 설명서대로 진행할 수 있을 것 같은 부분들만 있다..!

그래서 다행이다..! 그렇기에 실제 조립과 다르게 하는 부분들만 적을 것이다..!

암튼 이번 파트의 설명서!

이번 파트 부분에서는 대부분 조립대로 하면 되는거라서 딱히 말할 곳은 없지만.. 몇가지 않좋을 수 있는 부분이 있다..

일단 이 부분은.. 로봇의 발에 해당하는 부분이다.. 저기에 보면 나사를 넣고 반대쪽에서 너트로 고정하지 못한다..

만약 고정해버리면 분명.. 긁힐 것이 뻔하니..

그래서 저 부분은 만약 만든다면.. 인서트 너트로 해야할 것 같다..

저정도는 인서트 너트로 하면 잘 붙으니깐 오히려 좋을 수도 있을 것 같다..!

그리고 하면서 특이한게 보이는데.. 부품 목록을 봐도 그렇고.. 하나 파워 스위치 쪽 부품 빼고는 전부 LR 구분이 없다..!!

발판을 봐도 왼쪽 오른쪽에서 가능하도록 여러개 뚫려있다..

바이올로이드 조립할 때도 느낀거긴 하지만.. 양쪽에서도 다 쓸 수 있도록 만드는 것.. 뭔가.. 대단하고 신기하다고 느낀다..

그리고 이런 부분도 있는데 이 부분도 마찬가지로 보면 너트로 고정하지 않는다..

그래서 이 부분은 도데체 어떻게 해야할지 고민이다.. 이쪽 부품은 작고 저렴하니깐.. 그냥 구매하는 것도 방법일 것 같고.. 

안되면 여기도 인서트 너트로 되게 만들어야 할 것 같다..

그리고..

이번엔 여기에서 문제가 생겼다..!

저 32번.. 아마 내가 기억하는걸로는 케이블 고정할 때 쓰는걸로 기억하는데.. 내가 저거에 않좋은 추억이 있는게.. 바이올로이드 조립할 때 저걸 프레임에 끼우는데 바이올로이드는 플라스틱이다.. 그래서 한번 조립하면.. 플라스틱이 갈려있다.. 그래서 항상 안끼워지고 풀려버려서 굉장히 짜증났던 기억이 있는데.. 철제라면 진짜 좋을지도..

아무튼 저걸 찾아야 한다.. 

일단 먼저 상품을 찾아봤는데.. 상품 목록에는 분명 있다. https://www.robotis.com/shop/item.php?it_id=903-0182-000

그런데 문제는 저기에는 왜 도면이 없는거지.. 도면이 분명 있을텐데.. 그래서 도면 다운로드 사이트에 보니깐..

여기에 있었다..!! 그래서 저걸로 적용!

그리고 끼워보는데..

저게 원래 고무재질이다. 그래서 저기 안쪽으로 튀어나온 것 때문에 강하게 끼워버리면 휘면서 케이블 공간이 넓어지게 되어있다.. 그런데 가상에서는 그렇게 할려면 어려우니깐.. 나는 임시로 -0.8mm를 뒤로 하고 합쳐서 되었다..!

물론 저기에도.. 너트로 고정하는 방식이 아니기 때문에.. 프레임이 철제가 아닌 이상.. 고정하기가 어렵다..

그래서 이 부분도 인서트 너트로 고정하는 방식으로 바꿔야 할 것 같다..

이번엔 여기..

이 부분이다.. 사진에서 어느 구멍에 끼우는지도 잘 안보이고.. 저기에서도 너트 없이 프레임에 끼우는 방식이다..!!!

그렇기 때문에.. 여기에서는 S15인 M2.5 * 6mm를 이용해서 너트와 함께 끼운다..!

일단 난 최대한 확대하면서 확인해본 결과.. 저 부분에 연결하는 것으로 추측되기 때문에.. 이런식으로 연결했다.

마찬가지로 반대쪽은 너트!

로봇이 움직일 때.. 너트를 건들 수도 있다고 생각은 되긴 하는데.. 아마 위 사진 처럼 약간의 덮개 같은게 있는데.. 거기까지는 아마 괜찮지 않을까.. 추측 중.. 뭐 괜찮겠지..

그리고.. 나머지도 다 조립해주면?!!

이렇게 조립이 끝난다!

솔직히.. 이번 조립은.. 너무 어려웠다.. 제일 양이 많은 것 같다.. (반대쪽은 어떻게 하지.. 복붙 하고 싶은데..)

뭐.. 어쨋든.. 가장 시간이 오래 걸리고.. 제일 어려운 다리 파트였던 것 같다.. 다리의 관절은 많다보니.. 내가 예전에 바이올로이드 조립을 했을 때도.. 이 많은 관절 때문에.. 제일 시간이 오래걸리기는 했었다..

아무튼.. 이번 것도 끝..!

이번엔 Lower Chest 쪽을 가상으로 조립해보는 것이다..!

이 부분이 현재 조립을 해보면서 글을 쓰고 있는데.. 제일 어려울 것 같아서이다..

현재 도데체 내가 왜 Darwin OP 2를 골랐던걸까.. 후회하게 되는 타이밍이다..

Dawrin OP 2의 경우 찾아보니 거의 정보가 나오지가 않는다.. 그래도 일단.. 어떻게든 조립해봐야 겠다.. 정 안되면.. 다시 OP 1으로 바꿔야할지도..

아무튼 이번에 조립할 부분은 이 파트다!

이번에는.. 조립 해보면서 글을 쓰고 있기 때문에.. 글이 이상할지도 모른다..!

아무튼 일단 먼저 왜 이게 어려운가를 설명해보자면..

Darwin OP 1은 정보가 많은데.. Darwin OP 2의 정보는 거의 없다..

일단 가장 중요한 메인 PC 사이즈와 파워 스위치의 사이즈 정보를 알아야 한다.. 근데 OP 1과 OP 2는 겉 모습은 거의 차이가 없지만 성능들이 업그레이드 되었기 때문에 장착된 PC나 보드들이 다르다..! 

그리고 메인 PC 같은 정보는 사이즈를 그나마 알 수 있는 반면에.. 파워 스위치, 스피커, 마이크 등 이런건 이름을 알려주지 않고 진짜로 그냥 파워 스위치, 스피커, 마이크 이런식으로만 적혀있기 때문에.. 찾기가 더 어려워진다..

아무튼 최대한 정보를 찾아보면.. 일단 Darwin OP 1 정보의 경우..

http://machinedesign.jp/robot/products/darwinop.html

https://www.innovativeelectronics.com/index.php?pg=ie_pdet&idp=362

이런 사이트에서 정보를 얻을 수 있었다.

일단 Darwin OP 1에 사용된 PC는 Fit-PC2i 이고 컨트롤러는 CM-730이다.

이제 Darwin OP 2에 있는걸 찾아야 하는데.. 컨트롤러는 CM-740이 쓰인건 알고 있고.. 도데체 PC가 뭐가 사용되었는지 도무지 모르겠다..

홈페이지에 성능 차이는 나와있는데.. 어떤건지도 안나와있다..

내가 이걸 찾는 이유는..

5번 프레임에서 도데체 어느 곳에 Main PC를 끼우는지를 모르겠다.. 조립 설명서에는 Darwin OP 1으로 설명되어서.. 설명과는 다르다..

현재 내가 추측하기로는.. Flat 나사 끼우는 저 6개의 구멍에다가 끼우는 것 같다고는 생각되는데.. 아직 확실하지는 않다..

참고로.. 

이거는 Darwin OP 1의 5번 프레임이다. Flat 나사를 끼우는 구멍도 없다..

조금.. 망한 느낌이 들긴 한다..

일단 그래서 내가 추측하기로는.. Darwin OP 2의 Main PC는 Darwin OP 1 처럼 시중에 판매되는 제품을 쓴 것이 아닌.. 개발한 곳에서 주문제작을 하여 개발하지 않을까 싶다..

그래서.. 일단 그렇게 된다면.. 실제 사이즈를 구하지 못하니.. 대충 어림잡아서 만들어야 한다..

일단 그나마 알 수 있는 정보는 이것이다.. https://www.robotis.com/model/page.php?co_id=prd_op2 

이 사이트에서 얻은 것인데.. 저 사진이 메인 PC인 것 같다.

일단 눈으로 보이는 것은 정면에 2개 후면에 1개 나사가 보이고.. 나머지 나사들은 가려져있다..

그래도 알 수 있는건 직사각형이라는 것이고.. 각 4개의 나사를 사용하는걸로 추정이 된다..

그럼으로.. 아마도..

이곳이 PC를 장착하는 부분이 아닐까 싶다..

그러면 여기로 해서 스페이서 등을 먼저 끼운 후에 크기를 어림잡아서 보드 위치를 만들면 될 것 같다..

그리고 원래는 S6를 사용해서 고정하는 것이지만.. 이 부분에서는 Flat 나사를 사용하는 것 같다. 그럼으로 S10을 이용해서 해볼 것이다..! 어차피 둘다 길이는 4mm이다.

그렇게 하면.. 일단 이렇게 조립을 해볼 수 있다.. 그리고 저 나사 부분에 맞춰서 이번엔 메인 PC 부분을 어림잡아서 만들 것이다.

그 후

이렇게 스케치를 하고.. 2mm로 늘려서 만들어주면!

이렇게 조립할 수 있다..!

그러면 다음!

이번껀 파워 스위치 부분을 조립해볼 것이다. 원래 파워 스위치가 먼저 나와있긴 한데.. 메인보드가 중요해서 그걸 먼저 찾다보니.. 순서가 엇갈리긴 했지만.. 아무튼..

파워 스위치의 경우 9R 프레임을 이용한다고 한다.. 그래서 9R 프레임을 열어봤는데.. 어라?

분명 파일 이름은 9R 이라 되어있는데.. 모습이 전혀 다르다..

그래서 생각한게.. 설마.. 이것도 모양이 바뀌었나..? 하다가 예전에 대구 엑스코에 가서 봤던 Darwin OP 2가 생각난다.. 그 사진을 봤다.

음.. 여기에는 정상적으로.. 있다.. 그러면 설마 9L에 뭔가 있나..? 해서 봤는데..

진짜였다.. 음.. 왜 이름을 다르게 적어놓은거지.. 

아무튼 이것도 아까 했던 것과 비슷하게 스페이서 먼저 끼우고 프레임을 대충 어림잡아서 맞춰본다.. 파워 스위치의 규격이 제대로 나와있지 않기 때문에..

그렇게 해서.. 이렇게 만들었다..! 이 부분은 조금 나중에 완성했을 때 겉모습에서 보이는 부분이기 때문에.. 비슷하게 돌출 시켰다. 아무튼.. 저 판때기 부분도 2mm로 잡아서 하고 붙였다.

그리고 이제 5번 프레임과 모터를 붙일 차례다..

그런데 설명서에 이상한 점이 하나 있다..

나사를 끼울 때 너트를 끼우는 부분에 볼트로 고정시키는 장면이 나온다..

아마 이 방법이 가능할려면 5번 프레임의 모터 끼우는 저 부분에 나사선이 있거나 해야한다. 아니면 반대쪽에 너트를 끼운다거나.. 그런데 그런 장면이 없다..

아마도 잘못 된 방법으로 설명서를 만들었거나.. 5번 프레임에 나사선이 있거나.. 둘중 하나일 것 같다.. 아마 나사선이 있을 것 같다고 생각된다..

근데 나의 경우는 무조건 프레임들은 3D 프린터로 출력하기에 나사선을 넣을 수는 있으니.. 따로 출력 후 나사선을 넣거나 넣는다 하더라도 쉽게 부숴질 것이다.. (저건 철제라서 상관없겠지만..)

그래서 나는 이 부분을 그냥 너트 끼우는 곳에 너트 끼우고 반대편에서 나사를 끼우는 방법으로 했다.

이런식으로 했다. 나사 같은 경우 원래는 S17를 이용하지만.. S17의 경우 10mm 이다.. 약간 부족하다.. 그래서 S18를 새로 추가했다. Hex M2.5 * 12로 12mm 짜리를 추가해서 끼웠더니.. 완벽하게 딱 맞다..

그리고 나중에 진짜 조립해야할 때는 보드는 나중에 끼우고 저걸 먼저 끼워야 하긴 할 것 같다..

물론 이렇게 한다면 단점은 약간이라도 풀리거나 하면 거의 완전 분해 후에 끼워야 한다는 단점이 있지만.. 어쩔 수 없다.. 

아니면 인서트 너트를 끼우는 방법도 있긴 할텐데.. 저쪽에는 약할 것이다.. 암튼 그런 이유로.. 하기가 어렵다는 점..

그래서 저런 방식으로 맞췄다.

마찬가지로 여기서도 베어링 부분은 필요없기 때문에 모터에서 베어링 부분은 숨겼다..

그리고 이 부분이다.. 여기서부터.. 좀 망했다고 느꼈다..

왜냐하면.. 이전에서 말했던.. 프레임에 나사선이 있다고 했던게.. 진짜라는 것을..

일단 S14 구멍을 확인해보니.. 나사보다 약간 작다.. 즉.. 나사선이 있거나 아니면 끼우면서 강하게 조여서 나사선을 강제로 만들면서 끼운다던가.. 해야하는 것 같다..

그리고 보드를 고정시키는 부분과 겹쳐버려서 진짜로 겹쳤다..

뭐.. 어쩔 수 없다.. 이 부분은 나중에 프레임을 수정할 때 내가 사용할 보드 사이즈에 맞춰서 수정하면 되는 부분이니깐.. 딱히 상관은 없지만.. 조금 불편하다.. 암튼 원래 저기에는 너트를 끼우는건 아니긴 한데.. 프레임을 플라스틱으로 출력하는 경우 나사선을 만들기 어려우니.. 저런식으로 너트로 고정할 수 있도록 했다. (굉장히 불편해하는 중..)

그리고 이 부분도.. 마찬가지이다.. 일단 S10의 경우 Flat M2.5 * 4mm 나사이다.. 근데 저것도 프레임의 나사선에 끼우도록 되어있으므로 나사 길이가 맞지 않는다..

그래서 S19를 추가했다. S19 Flat M2.5 * 6mm로 .. 그래서 6mm 나사를 끼우니깐 완벽하게 맞았다.. 물론 반대편에 너트도 끼웠다. 

이걸 하다보니.. 생각난게.. 어차피 Darwin OP 1 처럼 그냥 CNC로 철을 잘라서 만들까 생각했는데.. 만약 그렇게 되면.. 조립은 쉽겠지만.. Darwin OP 2 용은 2D로 제공되지도 않고.. 무거우면 또 움직이질 않을테니.. 그냥 모델을 수정해서 3D 프린터로 출력하는 방안으로 밖에 할 수가 없을 듯 하긴 하다..

암튼 그렇게 해서

이 부분도 끼웠다. 

이전에 본게.. 너트 사용량이 적던데.. 설마.. 내가 생각하는 그런 일이 엄청 벌어지진 않겠지..? 라고 생각하는데.. 제발.. 정 안되면 인서트 너트라도 찾아야지 뭐..

암튼 모터 부분은 설명서에 적힌 것 처럼 끼우고..

이 부분을 조립해야하는데.. 이 부분 같은 경우 저 동그란건 내가 위에 올린 사진을 봤을 때는 그냥 손잡이로 돌려서 배터리 넣는 부분에서 배터리를 바꿀 수 있게 한 것 같다. 근데 어쨋든 저 동그란 나사 같은건 같이 포함되어있지는 않고.. 일반 프레임만 포함되어있는데.. 암튼 저걸 끼우면

이런식으로 된다..

이 부분은 처음 알았다.. 배터리를 쉽게 안정적이게 바꿀 수 있도록 고정한 것을.. 

암튼 그렇게 하면

Lower Chest 부분은 완성이 된다..!

그러면 암튼 이 부분은 끝!

짧게 쓸려 했는데.. 너무 기네..

이제부턴 가상으로 조립을 해볼 것이다..!

이걸 하는 이유는 MX 28T 모터를 AX 12A로 대체하기 전에 구조나 원리를 파악하며 어디에서 수정해야할지 알아야 하기 때문이다.

암튼 그런 이유로 일단 필요한 부품들을 확인한다..!

일단 이전 글에서 다운 받았던 파일에는 MX 28T 모터에 관련된 부품들은 없다. 프레임이나 스킨 뿐.. 

그리고 필요한 나사들이나 이런 것들도 없다..

그래서 그에 대한 것들을 일단 다운할 것이다..! 이게 조립하는 것 보다 제일 어려웠던 것 같다..

필요한 부품 3D 파일 다운로드

일단 조립 메뉴얼 PDF를 보면 이곳이 있다. 여기에 있는 전부는 따로 파일로 제공되지 않기 때문에 따로 파일을 찾아서 다운로드 해야한다. 그리고 나중에도 얘기하겠지만.. 이 설명서는 Darwin OP 1 설명서이다. 그래서 OP 2랑은 약간 다른 점이 있다.

암튼 필요한 파일 중에서 볼트, 너트 들을 https://www.mcmaster.com/ 여기나 구글에 검색해서 찾아보았다.

그렇게 해서 이렇게 필요한걸 다운로드 했다. 참고로 저기에 SU1, SU2, SU3는 아무리 찾아봐도 내가 원하는 규격이 없어서.. 그냥 만들기가 쉬운거라 Fusion 360으로 만들었다. 그리고 S1 저거는.. 무슨 나사인지 적혀있지 않고.. 작은 나사이다 보니.. 잘 없다.. 그래서 그냥 일단 Hex 나사로 다운로드 하기는 했다..

암튼 저것보다 더 중요한게 있는데.. 모터에 장착할 베어링과 혼 이다.. 기본적으로 Robotis에서 제공하는 MX 28T의 3D 파일에는 혼과 베어링이 없다.. 그래서 직접 추가해야한다.. 

그런데 이게 제일 찾기가 헷갈리고 어려웠다.. 적혀있지를 않아서..

일단 최대한 찾아보면..

https://emanual.robotis.com/docs/kr/dxl/mx/mx-28-2/?_gl=1*1dr79t5*_gcl_au*MTYwMzMyNTE3NC4xNzQzMzQ4OTcz#%ED%98%BC

여기에 어떤 베어링과 혼이 사용되었는지 확인할 수 있다. 

https://www.robotis.com/shop/item.php?it_id=903-0164-000

https://www.robotis.com/shop/item.php?it_id=903-0165-000

그리고 상품 페이지에서 그 제품들의 부품을 확인해보면 저렇게 어떤 부품들이 사용되었는지 알 수 있다.

그리고 그 파일들은 https://www.robotis.com/service/downloadpage.php?ca_id=7020

여기에서 찾을 수 있다. 베어링 쪽에도 다운로드 할 수 있는게 있으니.. 거기도 확인해야한다..

암튼 저 구성품들을 보고 필요한 파일들을 찾아서 다운로드 하면 된다. 추가적으로 BEARING MF106ZZ 파일은 찾을 수가 없는데.. 이건 그냥 웹페이지에서 다운로드 하면 된다..

그렇게 해서 다운로드 해보면 

이렇게 얻을 수 있다..!

그리고 Fusion에 모두 업로드 한다.. 그러면 준비 완료!

Upper Chest 가상 조립

일단 모터에 혼과 베어링 부터 장착한다.

이렇게 장착한다. 조립하는건 딱히 어렵지 않아서.. 대충 대충 넘어갈 것이다.

암튼 베어링과 혼 쪽에는 돌아가게 해야하는 부분은 있어서 그곳은 회전으로 돌아가게 했다.

그리고 이제 Upper Chest 부분을 조립한다..! 조립할 때는 전부 설명서와 똑같이 나사와 너트를 이용해서 조립을 하고 추가적으로 모델링이나 필요한 것들이 있을 때만 그거에 대한 것들을 설명할 것이다..!

암튼.. 설명서는!

이렇다.

굉장히 간단하다..

암튼 저것에 대한걸 전부 조립하게 되면.. 이렇게 나온다..!

보이는 것 처럼 나사와 너트들도 전부 장착했다. 장착할 때 설명서에는 그림으로만 나오는게 하나 있는데.. 3개의 모터에서는 모터의 베어링 쪽은 사용되지 않으므로 베어링 부분은 제거해야한다. 하지만 Fusion에선 이미 조립한걸 제거할려면 귀찮은걸 해야해서 그냥 모습만 안보이게로 바꿨다.

암튼 여기에서 따로 한 것은.. 서브 컨트롤러이다. Darwin OP 2에는 CM 740 이라는 컨트롤러를 사용하는데.. Darwin OP 1은 CM 730을 사용한다. CM 740과 CM 730의 차이는 성능 차이도 있지만 모양 차이도 있다.

CM 730

CM 740

이렇게 모양이 다르다. 그렇기에 설명서에 보면 

이렇게 1-2-2 그림에서 보드 끼우는 곳이 넓게 보이는 반면.. 실제로는 

좁다. 암튼 그 이유는 위에서 말한 것 처럼 보드의 크기가 달라서 그렇다.

그리고 추가적으로 센서나 보드나 이런 것들은 3D 파일이 없다..

그런데 나는 최대한 비슷하게 만드는걸 목표로 하기 때문에 그냥 대충 크기 맞춰서 만들었다.

이렇게..

그렇게 해서 이렇게 2mm로 해서 만들었다. 

그리고 안테나와 안테나 커넥터 들도 있는데.. 그거는 만들기가 어렵기도 하고 안쪽이라 잘 안보이기에 그냥 만들지는 않았다.

아무튼 그렇게 해서 Upper Chest 부분은 완성했다...!!

암튼.. 그렇게 해서 완성하면 이렇게 나온다..

물론 모터에 연결된 부품들도 같이 회전도 된다..!

암튼 그렇게 해서 끝!

나는 현재 대학교 휴학을 했기 때문에 해보고 싶은 프로젝트를 모두 해보기로 했다. 그러다 보니 한번에 여러개의 프로젝트를 하게 되었는데.. 그 때문에 과연 기간 내에 진짜로 제작할 수 있을지는 모르겠지만.. 일단 도전해볼려고 한다..!

일단 Darwin OP 2를 제작해보는 것인데.. 내가 Darwin OP 1을 처음 본 것이 2012년 여수 엑스포에서 로봇관의 축구하는 로봇에서 처음으로 봤었다. 아마 7살 이였을 텐데.. 아직도 기억에 남는다.. (근데 당시에 왜 Nao 로봇 있었으면서 안보여준거지..)

Darwin OP는 어릴 때 부터 굉장히 가지고 싶던 로봇이다.. 예전에 로봇을 어딘가 판매 사이트에서 판매하는걸 본적도 있는데.. 당시에 내가 본 가격은 2000만원이였다.. (초등학교 저학년 때 본 것..) 그래서 구매하지는 못했지만.. 언젠가 만들어보거나 구매해보기로 마음을 먹었었다.. 나중에 부자가 된다면.. 

그렇지만! 현재는 구매는 못해도 제작은 할 수 있을 것 같다..! 아마 100만원 이내로.. 가능하지 않을까 라는 생각.. 아무튼 그때 본 Darwin OP 1 (축구 로봇)이 아닌 Darwin OP 2를 제작해볼려 한다..!

자료 조사

일단 내가 아는 정보로는 Darwin OP 1과 Darwin OP 2는 하드웨어 정도만 바뀌고 외형이나 프레임은 거의 차이가 없는 것으로 알고 있다.. (그런데 도데체 왜 OP 3는 저렇게 생긴걸까.. 음..)

그리고 모터는 Darwin OP 1이 MX 28, Darwin OP 2가 MX 28T로 각각 20개씩 쓰이는 것으로 알고 있다..!

가격은 대충 모터가 개당 26만원.. 그래서 이 프로젝트에는 사용하지 못한다..! 적어도 모터만 500만원 이상이 들게 된다..!

그렇기 때문에.. 나는 예전에 바이올로이드를 구매하면서 들어있던 AX 12A 모터를 이용할 것이다..! 참고로 AX 12A 모터는 총 18개 까지만 들어있어서 2개는 추가로 사야한다..

그런데 MX 28T를 그대로 AX 12A로 바로 변경할 수는 없다.. 왜냐하면..

이건 Robotis 다운로드 센터에 있는 모터 3D 파일을 다운 받아서 3D 프린터로 출력해본 것인데..

눈으로 봐도 전혀 크기가 안맞는 것을 볼 수 있다.. 세로와 높이는 비슷한데.. 가로 크기가 좀 다르고 나사를 끼우는 부분도 전혀 다르게 생겼다.

그래서 실제로 만들 때는 아마도 프레임을 전체적으로 바꿔야 할 것이다..

물론 AX 12A에 추가로 뭔가를 장착해서 MX 28T 모양에 맞게 바꿀 수 있을까? 라는 생각도 하긴 했었다. 그런데 비교를 해보니 AX 12A의 커버를 뜯어서 수정하지 않는 이상 거의 불가능할 것 같다고 판단되었다.. 가로 크기가 안맞아서 나사가 들어가는 곳이 애매해진다.. 그리고 커버에 추가로 뭔가를 장착해서 한다면 약간 부실하기도 할 것이다..

그리고 제일 신경 쓰이는게 있는데.. 왜 모터가 비싼 MX 28T 일까 이다.. 성능을 보니 아마도 토크, 해상도 등 지원하는 것들이 더 좋기 때문에 그럴 것이라고 생각하기는 하는데.. 토크 문제라면.. 이 프로젝트를 하는 의미가 없어지긴 한다.. 왜냐하면 만들었는데 힘이 부족해서 움직이기가 힘들어져서 작동을 잘 안한다던가 할 수도 있으니깐.. 

그래도 다행인 것이 있다. 내가 알기론 Darwin OP 2의 프레임은 모두 철제로 알고 있는데 나는 3D 프린터로 출력할꺼라서 가볍다는 점이다!! 게다가 바이올로이드가 프레임이 플라스틱인데 잘 움직이니깐.. 아마도 진짜로 가능은 할 것 같다고 생각된다..!

그리고 한가지 최악인 점은.. 모터, 프레임, 프레임 스킨 등은 아직도 판매하거나 만들 수 있으니 상관이 없지만.. 더 이상 판매하지 않는건 하드웨어 들이다.. CM 740이나 다른 나머지 하드웨어들이 더 이상 판매하지를 않는다.. 뭐 그래도 이거라면 상관은 없을 듯 하다.. 어차피 프레임을 바꿀꺼니깐.. 다른 하드웨어를 넣으면 되서.. 아마도 괜찮지 않을까 싶다..!

암튼 우선 Darwin OP는 모든게 오픈소스로 되어있다. OP도 오픈 플랫폼이다.. 

데니스 홍이 개발한 후에 오픈소스로 풀어버린 것.. 굉장하긴 하다..

필요한 파일 다운로드

암튼 그렇기 때문에 Darwin OP에 대한 모든 것을 다운해야한다..! 모델 파일, 소프트웨어 등등 전부 찾아야 한다..

일단 우선 Darwin OP 사이트를 찾다보면.. https://darwinop.sourceforge.net/

이런 사이트를 찾을 수 있다. 그냥 소개하는 홈페이지고 진짜는 안에 있다.

https://sourceforge.net/projects/darwinop/

이것이 Darwin OP의 대부분 자료를 다운받을 수 있는 곳이다. 그런데 한가지 문제가 있다.

이게 신기한게 내가 알기론 Darwin OP가 2010~2012년도 사이에 개발된 로봇으로 알고 있고 OP 3도 최근에 개발했어도.. 5년은 무조건 넘었는데.. 아직도 업데이트가 되고 있다.. 왜 업데이트가 되는진 도무지 모르겠다..

그런데.. 업데이트 되어도.. 딱히 쓸모있는 파일은 없다..

왜냐하면.. 저 링크의 다운로드를 받아도.. 최신 파일만 다운받게 되는데.. 그건 OP 3이기도 하고 들어가도 딱히 별거 없다..

그래서 예전에는 https://sourceforge.net/projects/darwinop/files/ 여기 링크에서 올라와있는 파일을 모두 수동으로 다운로드 하거나 https://sourceforge.net/projects/darwinop/rss?path=/ 여기 있는걸 자동으로 하루를 걸려 다운로드를 하게 했는데.. 그제서야 필요한 파일들이 다운로드가 되었다..

이렇게나 많이 다운로드를 했었다.. 대부분 중복 파일이긴 한데.. 뭐.. 버전 별로도 얻을 수 있어서 좋긴 하다.. 

근데 저렇게 힘들게 다운로드를 해놓고.. 나중에 구글을 검색하다가 좋은걸 발견했다.

https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-OP-Series-Data

이것이다.. 내가 그동안 가지고 싶던 파일들이.. 여기 전부 있었다.. 

물론 https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-OP2-Common https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-OP2

다른 깃헙들도 있다. 저기는 아마도 Darwin OP에 사용되는 소프트웨어나 이런 것 같은데.. 뭐 지금은 중요하지 않다.. 일단 로봇 부터 모델링 하고 제작해야하니..!!

암튼 저 위 깃허브를 들어가보면 OP, OP2, OP3에 대한 파일들이 전부 있는데.. 나는 OP2만 필요하니 OP2로 들어가보면..

이렇게 있다. 여기에서 제일 필요한건 Hardware 폴더! 들어가보면 Electronics 폴더와 Mechanics 폴더가 있는데 내가 필요한건 Mechanics 폴더이다..! Electronics 폴더는 로봇의 컴퓨터나 센서 정보들이 들어가있는거..

암튼.. 저기에 들어가보면..!

드디어 필요했던 파일들을 볼 수 있다..!

여기에서 내가 진짜로 필요한건 "ROBOTIS OP2 Part Files.zip", "ROBOTIS-OP2_Skin_STP.zip", "DARwIn OP Assembly Manual.pdf" 정도 이다..

암튼 이렇게 자료 조사는 끝났다..!

이제는 가상으로 Darwin OP 2를 제작해보고.. 어떤 원리인지 등등을 확인한 후 AX 12A 전용 프레임으로 변경해보는 것이 이 프로젝트의 최종 목표다..!! (아마도 군대 가기 전까지 끝내는건 무리일 가능성이 제일 높다..)

특이한 점

그리고 한가지 특이한 점도 있다..

파일을 둘러보다가 "DARwIn OP Part Files.zip" 파일이 있는데.. 이걸 압축 풀어보면..

이렇게 2개의 폴더가 있다. 2D와 3D가 있다는 것이다.. 3D는 이해가 가는데.. 2D는 왜일까 싶어서 봤더니..

2D로 출력 가능하도록 만들어 뒀다는 것이다..

이걸 보자마자 여러 생각이 들었다. 데니스 홍이 Darwin OP를 개발하고 여러 연구소에서 요청이 들어와서 오픈 소스로 풀었다고 알고 있었는데.. 그것 때문에 2D 버전으로도 조립 가능하게 만든걸까? 아니면 3D 제조 비용이 비싸서 2D로도 제작할 수 있도록 만든 것인가? 등 여러 생각이 들었다.. 

아무튼.. 진짜 대단하다고 느꼈다. 나 같은 경우만 해도.. 예전부터 이건 내가 힘들게 습득했고 내가 알아낸거니깐 다른 사람들한테는 절대 안알려줄꺼야! 라고 생각했던 생각이 난다.. (이미 다른 곳에서 다 개발 됬을텐데.. 그런 생각을 한게 지금도 후회되기도 한다..)

암튼.. 힘들게 개발한걸 오픈소스로 풀었다는 것도 대단하지만.. 여기에서 제작하는 사람들을 위한 배려까지.. 이건 완전 나한테는 넘사벽인 것 같다.. (미래에는 나도 그럴 수 있을까..)

참고로 접히는 부분에는 규격에 맞게 틈이 정확하게 있고.. 심지어.. "DARwIn OP Fabrication Manual.pdf" 이 PDF 파일에는..

어떤 방법으로 휘어야 하는지.. 어떤 도구를 써야하는지.. 어떻게 부품을 만들어야 하는지.. 어떻게 조립해야하는지.. 2D 만을 위한 상세한 방법들이 나와있다.. 

어릴 때는 단순히 만들거나 사고 싶다라는 단순한 생각만 들었는데.. 이젠 찾아보면 찾아볼 수록.. 이 로봇을 개발하고 오픈소스로 푼 것이 얼마나 힘들고 얼마나 대단한지.. 이제야 알게 되었다.. 

나도 언젠가.. 이런 로봇 개발자가 될 수 있을까.. 흐음..

암튼..! 이제 자료조사는 전부 끝났으니.. 다음 부터는 가상으로 조립해볼 것이다..!

그 이후에는 AX 12A 모터로 대체하는 작업을 할 것인데.. 만약 아직도 내 기술이 부족해서 못할 것 같다고 판단이 되면.. 그냥 3D 프린터로 출력하게 목각 인형으로라도 가지고 놀아야 겠다..!!

아 마지막으로.. 내가 AX 12A로 만들고 싶어서 예전에 엄청 검색을 해봤는데.. MX 28T를 다른 AX 12A나 이런걸로 대체해서 만들 순 없는지에 대한 글은 몇개 보았는데.. 진짜로 AX 12A로 만든 글은 어디에서도 보지를 못했다.. 그나마 만들었다는 글은 3D 프린터로 프레임을 출력해서 저렴하게 만들었다는 글은 본적이 있는데.. 그래도 MX 28 모터를 사용했기 때문에.. 기본 500만원 이상은 나간다.. 

뭐 다른거라면 Poppy 로봇 커뮤니티에서 본걸로는 다른 회사의 서보모터에 무언가 장치를 부착해서 대체로 사용할 수 있도록 하는 글도 있던데.. 그 모터도 애초에 비싸다..!!

그래서 결국 내가 가지고 있는 AX 12A로 언젠가는 만들어보자 라고 생각했던 것..

암튼 그렇다.

끝!