로봇 만들고 싶다..

이제 7분의 1인 10권이다!!

블로그도 쓰면서 만들다보니.. 확실히 오래걸리긴 한다..

이번은 이런식으로 되어있는데.. 음.. 또 노란색..

이번 책은 대충 이렇다! 

첫번째 사진에선 VStone의 Tichno라는 로봇을 소개하는데.. 다른 사람들은 다르게 생각하겠지만.. 뭔가 로봇이 귀엽다기 보다 이쁜 느낌이 든다. (당연하지만 로봇이 취향인건 아니다;;)

구글에 있던 사진인데.. 와.. 초등학생 정도 키로 만들었다는게 굉장히 신기하다. 저렇게 크게 만들기도 쉬운게 아닌데 심지어 이쁘고 멋있게 만들었다는게 대단하게 느껴진다.

뭔가 나중에는 어린이를 돌보는 로봇이나 어린이와 친구를 하는 로봇이 나올지도 모르겠다.. (플라스틱 메모리즈 같은 느낌..?)

2번째 사진에 있는건 로봇이 넘어지지 않는 것에 대하여 설명하고 있는데 이 부분이 제일 흥미로운 느낌이다.

왜냐하면 예전에 Robotis의 Darwin OP라는 로봇이 2000만원이지만.. 귀여워서 제작해보고 싶다고 생각했던, 오픈소스를 찾다가 본건데..

이런 사진이 있어서 생각한건, 로봇은 도데체 왜 넘어지지 않고 걸을 수 있는 것인가에 대해서 생각하게 됬었다.

나는 이 사진을 보기 전까지는 로봇이 왜 딱딱하게 걷는건가에 대해서 의문을 품기는 했었는데.. 아직도 잘 모르겠지만.. 수학적으로 넘어지지 않는 걷는 모션을 제작하다보니 생긴게 아닐까 싶다. (뭐 가끔 유튜브에서 자연스럽게 걷는 영상도 있긴 하지만..)

근데 나는 꼭 해보고 싶은 것이 한가지 있다. 데니스 홍이 제작했던 Darwin OP를 1이든 2이든.. 만들고 싶은데.. 굉장히 문제가 많다. 3D 프린터로 만드신 분이 해외에 있어서 3D 프린터로 만들 수는 있을 것 같은데..

현재의 가장 큰 문제라면 Darwin OP는 MX 28 모터인가로 만들어져 있는데.. 이 모터가 굉장히 비싸다.. 약 28만원 정도..? 20개가 필요한데.. 너무 가격이 비싼.. 그래서 내가 가지고 있는 AX 12A로 만들고 싶은데 또 이미 만들어져있는 프레임과 치수가 다르다.. (Fusion 360 쓸줄도 제대로 모르는데.. 언제 공부하지..)

그리고 또 문제라면 메인보드가 이제는 판매를 하지 않는다.. 설계도가 소스에 있는 것 같긴 한데.. 자세히 찾아보지는 않아서 모르겠지만 설계도가 있다고 해도 만들기는 쉽지 않을 것 같다.. (라즈베리파이라도 써야하나..)

아무튼 언젠가 ROBI를 일단 다 만들고 나면 Darwin OP를 모델링을 해서 수정하든 해서 어떻게든 만들고 싶다..! (바이올로이드 보다.. 다윈 로봇이 더 귀여워서 가지고 싶은..)

아무튼 다시 본론으로 넘어가서!!

이번에는 조립이 짧다! 그냥 기존에 조립했던 것에 뭐 조립해주고 끝

첫번 째 사진에서 반대로 들긴 했지만.. 뭐 아무튼 저 부품을 전 권에서 조립했던 부품에 끼운다! 그리고 나사로 조립한다!

그리고 그 위에 이걸 조립하는데 이거에 대한 설명도 좀 어려웠다. 설명에는 45도로 기울여서 조립하라고 되어있는데. 이게 좀 이해가 처음에는 안되었다. 나사 위치 보고 이해하긴 했지만.. 일단 다행인점?이나 괜찮았던 점은 어떻게든 돌리든 딱 저렇게만 해야지 조립할 수 있다는게 좋았다. 잘 못 하면 제대로 못 조립했을 지도..

아무튼 선을 저쪽으로 빼고 조립하면 끝난다.

그리고 다음에 사용되는 케이블에 스티커를 붙이고 이번 권도 끝!

이번 권은 조립은 별로 없었지만 내가 로봇이 어떻게 걷는가에 대해 생각하게 계기가 된 책인 것 같다.

(그런데.. 바이올로이드에는 자동으로 자이로 센서에 따라서 걷는게 조정된다고 하는데.. 왜이리 잘 넘어지지;; 모션이라 그런가;;)

이번엔 9권! 뭔가 사진으로 볼 때 부품이 굉장히 많다..

일단 제일 실망한건.. 개봉을 했을 때 색이 변한 부분이 많다는 것.. 뭐 여기 부품만 흰색이 저것만 있어서 다행이긴 하지만 그래도 슬프긴 하다..

이번 책은 이런식으로 되어있다. 로봇에 대한 소개인 것 같고 뭔가 누군가와 대화한게 있는데.. 로봇에 대한 내용이 별로 없었던 것 같다..

이번 책의 설명은 길지는 않지만 할 것이 꽤 많았다..

일단 부품은 이렇게!

두번째 사진에 보면 나사가 4종류가 있는데 M2로 된 5mm 2개, 10mm 3개, 8mm 3개, 5mm 4개로 되어있다. 5mm가 2 봉지로 있는 것을 보아 단계별로 나사를 모아둔 것 같다. 역시 헷갈리지 않도록 배려한 것이 뭔가 별거 아니면서도 굉장히 좋았다. 버니어 캠퍼스가 없다면.. 헷갈릴 것 같은.. 아무튼

사진 처럼 이상하게 틔어나온 부분을 조립을 해준다. 여기에서 제일 궁금한건 왜 한번에 뽑지 않고 조립으로 저렇게 했는지이다.. 저렇게 튀어나오게 사출이 가능한거였다면 처음부터 튀어나온 부분을 막는 것이 좋을 것 같다고 생각되는데.. 왜 저걸 직접 막도록 설계했는지는 모르겠다.. 도데체 왜지??

이번엔 손쪽 조립인데 그냥 위치 맞춰서 나사를 끼우면 끝난다. 여기에서 설명이 조금 어려웠는데 저 튀어나온 부분이 어떤 식으로 맞는지는 바로 알수도 있긴 하지만 조금 헷갈리기도 했다.. 심지어 촬영 때문에 한손으로 들어야 하는데 그것도 어려웠고.. 저거를 그대로 들고 맞추는게 쉽지는 않았다.

그리고 모터 조립인데. 이 모터는 이전 권에서 케이블만 끼웠던 것이다. 전 권에서 말했던 것 처럼 뒷판을 왜 안바꾸나 했었는데 여기에서 바꾸게 된다. 끼워줬던 뒷판을 빼고 저 부분으로 바꿔서 끼운 후에, 워터보드 같이 생긴거를 모터에 맞춰서 끼운다. 모터에는 한쪽 부분이 평평하게 되어있어서 딱 맞춰서 끼우기가 좋다.

잘 안들어가기는 하는데 꽉 끼우면 세번째 사진처럼 끼워진다.

이거는 팔꿈치 부분 관절 조립인 것 같은데. 그냥 부품을 맞춰서 조립하면 된다. 딱히 어려운건 없어서 패스!

첫번째 사진에 있는 것 처럼 저 2개의 구멍을 맞춰서 조립을 해준다. 이렇게 조립한 후에 2번째 사진의 아래쪽에도 나사를 끼우는게 있는데.. 여기에서 문제가 생겼다..

이런식으로.. 되버렸다.. 딱히 소리도 들리지도 않았고 너무 오래 되다보니.. 그냥 딱히 쎄게 힘을 안들이고 나사를 조이고 있었는데 저런식으로 박살났다.. 뭐 일단 여기에서 더 조이면 더 박살날테니깐 그냥 조금만 풀고 여기에서는 끝냈다..

슬프긴 한데.. 뭐 어쩔 수 없긴 하다.. 10년이나 지난거니깐..

아무튼 이렇게해서 9권도 조립이 끝났다!

마지막 부분 조립이.. 실망스럽긴 한데.. 뭐 어쩔 수 없긴 하다.. 반대쪽 조립에선 더 조심해야지 뭐..

일단 이렇게 9권은 끝!

이번은 8권!

이번엔 또 이전 권과 다르게 종이 박스가 여러겹 겹쳐져 있는 방식이다. 이걸 보면 그냥 부품이 어떤건지에 따라 계속 바꾸는 것 같다..

이번엔 딱히 뭔가 넣을 만한 내용은 없었다. 애니메이션 관련된건 있긴 하던데..

첫번째 사진은 뭔가 쓰레기통? 움직이는 쓰레기통 같은데.. 저거 뭔가 얼마전에 유튜브에서 돌아다니던 직접 쓰레기를 줍지 않고 사람한테 쓰레기를 주워달라던 로봇 처럼 생겼는데.. 검색해보니 진짜였다..

두번째 사진은 이전 권에 있던 것과 마찬가지로 그냥 디자인이였다.. (뭔가 엄청난 기술적인게 적혀 있는 줄 알았는데..)

일단 이번 조립은 귀쪽을 마저 조립하고 이후에 쓰일 팔 쪽의 모터에 선을 끼우는 것 같다.

이번은 굉장히 간단하게 나사 3개, 귀쪽 덮개, 모터 1개로 구성 되어있다.

일단 귀쪽 덮개는 그냥 거친면을 위쪽으로 해서 맞는 곳에 끼우고 나사로 고정하면 끝난다.

이번에는 모터에 케이블을 끼우는 건데, 이전 권에 있는 것과 마찬가지로 케이블에 이전에 준 스티커를 붙여주고 모터 뒤쪽을 분해해서 끼우는 것이 끝이다.

근데 이건 도데체 왜 뒤쪽 캡을 다른걸로 바꾸지 않고 하나 했는데.. 알고보니 이후에 그냥 다시 풀어서 다른걸로 바꾸는거다.. 아마도 이러는 이유는 그때 당시에는 한 주 마다 책이 나오니깐 그 동안 문제가 생길 수 있어서 덮는 것 같은데.. 뭐 일단 혹시 몰르니 나도 덮기는 했다.

내가 이전에 추측했던 것 처럼 TEST/SET 버튼이 모터 ID를 설정하는 것이 맞았었다.

동영상에서 나오는 것 처럼 모터 번호를 UP, DOWN으로 설정한 후 TEST/SET 버튼을 3초 이상 눌르면 동영상 처럼 깜박이면서 모터에 ID가 입력되는 것 같다. 

일단 다행이도 잘 입력이 되는 것 같다. 

전원을 껐다 킨 후에 TEST/SET 버튼을 눌르면 번호가 잘 기록 되어있는 것도 알 수 있었다. 

그런데 한가지 놓칠 뻔 한건.. 설명이 이렇게 하라는 설명이라기 보다는 참고 하라는 설명 처럼 적혀있어서 잘 안보면 모터 번호를 어떤걸로 넣으라는지 몰랐을 수도 있을 것 같다.

아무튼 이렇게 해서 8권도 조립 끝났다!

이번엔 7권 조립이다!

이번에도 이런식으로 포장 되어있다.

이번 7권은 머리쪽의 귀 부분을 조립하는 것 같다.

일단 첫번째 사진에 있는건 나는 처음에는 뭔가 자동차와 로비의 팔 각도가 일치한다 뭐 이런 내용인줄 알았는데.. 번역해보니 그냥 로비가 디자인적으로 잘 되어있고 귀엽다는 것 같다.. (뭐 맞긴 한데.. 음..)

두번째 사진에는 물체를 회피하는 기술에 대해서 적혀있는데.. 왼쪽 아래에는 카메라 방식과 레이더 방식의 장단점들이 적혀있고 오른쪽에는 회피 기술과 회피 기술에 대한 점들이 적혀있다. 

아무튼 이번 부품은 이렇게 되어있다!

굉장히 큰 문제는.. 이것도 변색이.. 뭐 어쩔 수 없긴 하지만.. 기분이 좋지는 않다..

그리고 원래는 나사가 2개 더 있는데.. 이거를 나중에 조립하면서 알아내서 수정하기는 했다. 설명서를 잘 봐야 했었는데.. 안봐서 잘 못 했으면 잘 못 조립했었을지도..

아무튼 이전에 조립했던 것과 똑 같이 귀쪽 뒤 부분에 마감을 할 수 있게 파츠를 끼워서 고정 시켜주고

두번째 사진과 세번째 사진 처럼 이전에 조립했던 것과 이번에 조립한 것을 저런식으로 3개 나사로 끼워준다. 

그러면 조립이 끝난다. (굉장히 짧..)

ㅠㅠ 변색된 것이.. 너무나도 티가 나게 되버린..

뭐.. 어쩔 수 없긴 하다.. 언젠가 도색을 하던지 해야할 것 같긴 하다..

아무튼 이렇게 해서 7편도 조립이 끝났다!

조립 해보면서 느끼는 거지만.. 아까 말했 듯이 실수로 나사를 끼우기는 했었는데도 조립은 잘 되긴 했었다. 그런 것을 보면 왜 나사를 굳이 여러개까지 하는지가 뭔가 이해가 안되기도 한다..

나사를 통일 시키거나 어느정도만 통일 시키면 좋을 것 같은데.. 아이폰 처럼 대부분 다르게 나사를 조립하는게 아직은 왜인지는 잘 모르겠지만 뭔가 불편하면서도 별로긴 하다..

이번엔 6권!

이번엔 이것과 고정할 나사, 케이블이 끝!

어째서.. 별로 안되는데.. 1,990엔 인거지..??

뭐 어쨋든..

조금 특이한 점은 이전 포장은 조립식으로 박스를 조립해서 되어있었는데.. 이번엔 그냥 겹겹이 쌓아놓은 방식이다.

도데체 왜인거지..? 계속 내놓으면서 테스트를 했던건가..? 뭐가 더 나았던건지 같은.. 음..

이번 책 내용은 대충 이렇다!

이건 AR에 대해서 설명하고 있는 것 같은데.. 뭐 이건 오래된 기술이지만 뭔가 활용법도 나와있는데 신기하긴 하다..

근데 오른쪽 아래 Sony의 예전 아이보도 나오는데 이건 잘 모르겠지만.. 번역해보면 대충 이런 내용!

2011년 5월에 소니가 발표한 "SmartAR"는, 마커를 필요로 하지 않는 마커리스 방식으로, 물체의 그 자체를 인식하여, 명확한 실내 장면의 화상뿐만 아니라 어두운 장면의 물체나 인식이 쉬운 구조가 되어 있는 등 뛰어난 성능을 보여주고 있다. 또한, 카메라의 움직임이나 디지털 노이즈에 강한 특징을 가지고 있으며, 기존의 3D 공간 인식 기술을 결합하여 표시할 수 있다. 스마트폰의 화면에 터치한 경우의 동작 등도 지원하고 있다. 이러한 기술들은, 내부적으로도 개발되어 온 로봇 "AIBO(아이보)", "QRIO(큐리오)" 등에서도 사용되는 "3D 물체 인식 기술", "물체를 3D 공간으로 인식, 인식한 물체를 디지털 공간으로 이동시키는 기술", "볼을 쫓아가는 기술" 등이 포함되어 있다.

뭔가 굉장히 나는 처음 보는 기술인 것 같다. 보통 AR은 캡쳐할 것의 무언가 숨겨둔 마커로 인식해서 뭔가 작동을 하는데.. 그게 전혀 필요없는 마커리스 방식.. 도데체 어떻게 2010년 대 인데 그런 기술이 나올 수 있었는지.. 나도 AI를 공부 중이지만.. 역시 어려울 것 같다.. 그 당시에는 학습도 굉장히 오래 걸렸을 것 같은데.. (CNN 같은걸 사용하는 건가..?)

이건 조립 설명서이다.

조립 설명서는 뭔가 많지만 되게 간단한 거였다. (뭐 부품도 별로 없으니 당연한건가..)

그냥 모터 테스트 보드 장착 후에 건전지 홀더를 이전에 조립했던 것에 달면 끝!

일단 이번 부품은 이게 끝인데 별로 없긴 하다.. 위에 말한 것 처럼 이게 도데체 왜 1,990엔..??

뭐 아무튼 다이소에서 샀던 건전지를 끼워주고.. 닫는다.

일단 테스트 보드를 장착하기 전에 테스트 보드를 보자!

테스트 보드의 앞면은 첫번째 사진이고 뒷면은 두번째 사진이다.

첫번째 사진의 왼쪽 커넥터는 모터의 케이블을 끼우는 커넥터, 오른쪽 커넥터는 아까 건전지 끼웠던 건전지 홀더 커넥터

앞면은 뭔가 단순한데 뒤쪽은 굉장히 복잡해보이는.. 이런 작은 보드에도 CPU 같은 칩이 있는 것 같은데.. 굉장히 신기하긴 하다.

아무튼 배터리 홀더를 아래쪽에 달아주고, 테스트 보드를 뒷면에 끼우고 모터 케이블과 건전지 홀더 케이블을 끼우면 완성!

일단 이건 실행하는 동영상이다! (실패한 동영상)

참고로 전원은 테스트 보드에서 킨게 아니라 건전지 홀더에서 킨거다. 처음에 설명서를 안읽고 해버리다 보니.. UP, DOWN을 눌르면 모터가 시계 방향이나 시계반대 방향으로 움직이겠지? 하고 눌렀는데 어라라?? 했었다. ㅋㅋㅋ

10년이나 지나서 모터가 고장났나 까지 생각했다.. 그러다가 한번 설명서를 보자하고 봤었는데.. 역시 내가 잘 못 눌른 것!

나는 모터를 테스트 하는 것인줄 알아서 모터 1개만 되는줄 알았는데 이건 로비의 모든 모터를 테스트 할 수 있는 보드였다.

UP, DOWN을 눌르면 모터 번호를 선택할 수 있는 것 같고 설명에는 제대로 나오지 않았지만 TEST/SET 버튼을 다른 번호에 두고 꾹 오래 눌르지 말라고 한다. 추측하자면 SET 이라는 것도 있는 것을 보아 꾹 눌르면 해당 번호로 모터 번호가 지정되는 방식인 것 같다. (아직은 잘 모르겠지만.. 현재는 그렇게 추측 중)

어쨋든 TEST 버튼을 눌르면 45도 -> -90도 -> 45도 이런식으로 움직인다고 한다. 아무튼 그게 이 영상!

굉장히 모터 하나만 움직이지만 신기하다!!

10년이나 지났는데도 이렇게나 모터가 멀쩡하게 잘 작동한다는 것이!!

지금 생각해보니 여기 들어가 있는 CPU 같은 칩은 사양이 별로 안좋을 테니 최소한의 코드만 들어갔을 것 같은데.. 그 중 모터를 움직이는 코드가 도데체 어떻게 들어갔을까가 굉장히 궁금해진다.. 서보 모터이니깐 모터의 위치를 찾고 그것에 대해서 어느 위치로 모터를 몇 씩 회전시켜야 할지 이런 것들.. 도데체 어떻게 되어있는걸까나.. 궁금해진다.

뭐 아무튼 서보모터 이기 때문에 해봐야 할 테스트에 대한 영상이다!

전원을 끈 상태로 모터의 회전을 바꾸고 전원을 키고 실행하면 어떻게 될까에 대한 영상!

역시 서보모터인지 자기 위치를 알고 돌아가서 움직인다! (뭐 위치를 모르는 것도 있지만..)

뭔가 이거를 보다보니 도데체 서보모터가 자기 현재 회전 값을 알고 있는지 궁금해진다..

이 글을 쓰고 찾아보러 가야겠다!!

아 그리고 마지막으로 위에 올렸던 사진 중에 이거!

로비의 목 회전은 사람의 목 회전과 같은 총 3축으로 되어있다고 나와있다!

그리고 로비나 사람이나 관절이 여러개이라면서 혼다의 아시모 로봇도 여러개 관절이 있다면서 나와있는데, 아시모를 보다보니 비슷한 생김새의 오준호 박사님이 개발하셨던 휴보 라는 로봇도 생각이 났다. (박물관에서 봤었던 것 같은데.. 몇년 전에 봤던거지;;)

암튼 도데체 저 작은 것 안에 모터가 어떻게 3개가 들어갈지는 모르겠지만.. (모터에 모터에 모터 이런식으로 붙을려나?)

뭔가 앞으로의 조립이 굉장히 기대된다!!

아무튼 최종적으로 6권까지 조립된 테스트 로봇! 신기하다!!

(근데 눈알을 보니 갑자기 든 생각이 지난번에 발표된 논문이 생각이 났다.. 사람의 눈알 사진을 보고 3D로 어떤거 보는지 형상을 만드는 인공지능에 대한 거..)

뭐 아무튼 끝!

이번엔 5권!

여기서부터는 완전히 미개봉! 그리고 포장 방식이 완전히 바뀌는 부분이다!

10년이나 지났는데도 깔끔한 것 보니 확실히 좋긴 하다.

위에 말했던 것 처럼 포장 방식이 완전히 바뀐다!

아마 내가 알기론 이후 부터는 계속 이런 포장 방식만 쓰는걸로 알고 있다.

이렇게 되면 장점이라면 책을 모으기가 쉬워지는 것

아무튼 이번 부품은 이거다..

조금 아쉽긴 하다.. 10년이나 지난거라서 인지 색이 변하기 시작했다.. 일단 저 제질은 자외선 빛을 받으면 색이 쉽게 변하는 것은 알기 때문에 케이스를 샀는데.. 이것 부터가 이렇게 된거라면.. 조금 문제가 있긴 하다.. 일단 이건 로봇에 직접 들어가는 부품은 아니기 때문에 뭐 다행이긴 하다만.. 이후에 개봉할 부품도 이런식으로 되어있다면.. 뭔가 굉장히 기분이 않좋을 것 같다..

아무튼 이건 모터 테스트 모형을 조립하는 부분이다!

이번에는 가끔 구글에서 보는 예쁜 로봇이 설명되어있고 조립 쪽이 있다.

근데 세번째 사진에 보면 무슨 조립 동영상이 있다고 되어있는데.. 로비에 대한 블로그 0번째 부분에서 말한 것 처럼 2024년 5월 31일 이후로 로비에 대한건 모두 사라졌다..

그렇다 보니 저 동영상 링크도 이제는 접근할 수가 없다.. 뭐 아카이브 사이트에서 찾을 수는 있을 것 같지만 귀찮으니 뭐 상관은 없다.

분명히 다 찍은줄 알았는데.. 몇몇 사진이 없긴 한게 좀 이상하긴 하다..

뭐 아무튼 이번에는 모터 테스트 부분의 모형을 전부 조립하는 것인데 솔직히 이게 제일 어려운 것 같았다.

왜냐하면 팔쪽 2개와 위쪽 파란 부분과 모터를 동시에 조립해야한다.

찍는데도 어려웠고 나 혼자 하다보니 여기가 시간이 좀 걸렸다.

뭐 아무튼 세번째 사진 처럼 모터 케이블을 빼주고 해서 완성했다.

아쉬운건.. 플라스틱 색이 변한 것.. 뭐 어쩔 수 없는건가..

나중에 가능하면 도색도 생각해봐야 할지도 모르겠다..

아무튼 이걸로 이부분 까지 조립했다.

나사는 긴거 1개와 짧은거 2개가 남았다. 진짜 여유분을 별로 안주긴 하다.. 작기도 해서 잘못하면 잃어버릴지도..

또 단점은 오래된 것인지 때문에 나사가 끝까지 끼우면 헛도는게 있다는게.. 좀 많이 아쉽다..

뭐 그래도 여기까지 조립은 했으니 만족!

아무튼 5권은 여기에서 끝!

다음은 4권!

일단 4권 부터는 굉장히 작아진다. 여기까지가 씰이 개봉 되어있는 것

여기에선 뭔가 이상한 쪽지도 끼워져 있었다. 뭔 말인지는 모르겠다. 뭐 번역 해보실 분은 해보시길..

이번은 부품이 적게 있다. 하지만 제일 중요한 부품인 모터가 있다! (10년이나 지났으니 잘 작동할지는 모르지만..)

그리고 이번 것은 1권과 비슷하게 플라스틱이 겹쳐져 있다.. 그래서 뒤에를 뜻어야 하는..

암튼 부품에는 테스트 모터와 머리 위쪽 뚜껑 부분과 귀쪽 부분이 있다.

책에는 대충 이런 내용이 있는데 뭔 자동차하고 로비가 디자인이 어케 된건지 같은 내용이 있다. 첫번째 사진은 뭔지는 모르겠지만 책과 표지를 분리할 수 있는데 표지의 안쪽 부분이다.

아무튼 이번 부품은 이정도!

위에 말했던 대로다!

그리고 이쪽이 카메라 부분인줄 알았지만 마이크인가 송수신인가 하는 부분

이번에는 부품이 별로 없는데 조립할게 많은 파트이다.

대충 이전에 조립했던 부품인 눈과 옆쪽 조립했던 부품에서 위쪽 뚜껑과 결합하고 뒷쪽 뚜껑을 조립하는 것이다.

첫번째에 두번째에 있는 사진 처럼 끼우는 것인데 파란색 가상선으로 표시가 되어있다.

세번째와 네번째 사진은 그냥 양옆이 다르다는 것을 표시

아무튼 그것대로 맞춰서 나사를 조립해주면 된다! 사실 그냥 맞춰서 조립하면 되는거다. 어렵지는 않지만.. 쉽지도 않은.. 한번에 맞춰서 끼워야 하다 보니..계속 움직이는..

그리고 뒤쪽 머리 부분도 똑같이 끼워주면 마지막 사진 처럼 완성!

그리고 이번엔 귀쪽 부분이다.

이전에 열은 부품과 이번에 열은 부품을 조립하는건데 그냥 잘 안보이는 부분까지 깔끔하게 보이게 하는 조립이다. 그냥 나사 1개를 저기에다가 끼워서 조립하면 끝난다.

다음은 모터 부분이다.

여기에서는 모터를 분해해서 뒤쪽의 파츠를 바꾸는 조립인데.. 처음 부터 이렇게 되어있지 않고 직접 조립하는 것을 보니.. 이렇게 파트를 바꿀 수 있다는 것을 보여줄려는건지 아니면 이미 조립 되어있는 부품이니 직접 바꾸라고 한건지는 잘 모르겠다만.. 신기하긴 하다. 왜냐하면 내가 지금까지 로봇을 조립해봤을 때 모터를 분해해서 다른 걸로 교체해본적은 처음이니.. 내부가 어떤지도 잘 본적이 없었다.

아무튼 모터 앞쪽의 나사를 풀어서 뒤쪽 파츠를 뜯고 4권에서 조립했던 선을 위에서 아래로 꾹 눌러서 끼우고 교체할 부품을 대신 끼워서 선을 바깥으로 뺴서 끼우고 조립해주면 모터 부분 조립은 끝난다.

책에서도 나온 내용인데 저렇게 모터에 2개의 케이블 끼우는 곳이 있는 이유는 선 정리나 선의 갯수를 줄이는데 도움이 되도록 하는 것이다. 저렇게 하면 모터 번호만 메인보드가 각각 기억하면 연결된 여러개 이어져있는 모터에서 찾아서 모터를 돌리고 하면 잘 되니.. (참고로 로보티즈 모터들도 저렇게 되어있다.)

일단 4권은 여기까지인데 이번껀 부품의 갯수가 적었지만 굉장히 조립할 곳이 많았다.

어렵지는 않았지만 다른 권 보다 많아서 조금 놀래긴 했다;;

아무튼 4권도 끝!

다음은 3권!

이번 부품은 이것이다!

근데 이번껀 약간 아쉬웠다.. 왜냐하면 조립할 수 있는게 너무 없다는 것..

이번 책 내용은 대충 이렇게 되어있는데 자전거 타는 로봇 설명하고 얼굴인식에 대한 설명 같은데

내가 알기로는 저런 얼굴인식 방식을 사용하는 라이브러리가 OpenCV인걸로 알고 있다.

대충 웹에 돌아다니는 OpenCV 사진인데 이것과 비슷한 사진이 저기에도 있는 것을 보아.. OpenCV에서도 저 방식을 사용한 것 같은데..

일단 이번 조립 설명서는 이거다! 간단하게 팔쪽을 조립해주고 전선 쪽에 앞뒤와 뭐 부착할 수 있는걸 쉽게 할 수 있도록 뭔 스티커를 끼우는 것 같다.

부품은 이렇게 이후에 테스트를 할 수 있는 테스트 보드, 모터 선, 테스트 보드를 끼우는 모형 부품이다.

일단.. 내가 팔 부분 조립하는걸 도데체 사진을 어디에 뒀는지 안찍은건지.. 없다.. 그래서 일단은 이 부품 사진만 올리는데 그냥 간단하게 앞뒤 구분해서 스티커를 두번째 사진 처럼 부착해주는 것이 끝이다. 팔 부분은 그냥 나사로 2 부품 조립하면 끝난다. 여유 나사는 1개..

아무튼 이걸로 3권은 끝!