마지막으로 쓴 글 부터.. 27일이 지난 것 같은데.. 다른 것들을 하다보니.. 그렇게 된 듯 하다..
뭐 어쨋든.. Right Arm 부분을 가상으로 조립해보는걸로!
이번 설명서.. 엄청 적다!!
딱 2장... 이건 Left Arm도 같이 그냥 해버리는게 나을 듯 하다..
일단 첫번째 설명서 부터 해보면..
전에도 있었는진 모르겠는데 이런 부분이 있다.
특이한 점은 구멍 크기가 다르다는 점이다. 아래쪽 3개 구멍을 보면.. 중간은 뭐.. 그렇다 치고..한데 왼쪽과 오른쪽의 구멍 크기가 다르다..
왼쪽과 중간의 구멍 크기는 비슷하고.. 오른쪽 구멍은 좀 더 크다.
지름 : 왼쪽(2.05mm) | 중간(2.10mm) | 오른쪽(2.60mm)
좀 특이하다. 왜 이걸 다 다르게 했는지는 확실하게는 모르겠다만.. 추측되는건 나사선으로 끼울 사람은 끼우고 일반 너트 볼트도 끼울 사람은 끼우고 하라는 의미로 만든게 아닐까 추측되기는 하는데.. 중간껀 보조용이거나 구멍 맞추게 하기 위함인가? 잘은 모르겠다.
그리고 또 이상한건 나는 처음에 나사선 때문에 지름이 낮은 왼쪽에 끼우는 건줄 알았는데.. 설명서를 보니 오른쪽에 끼운다.. 도데체 왜지? 이렇게 되면 생기는 추측은.. 설명서가 잘못 되었다! 이거나 다른 방법이 있다거나 할 것 같다..
뭐 아무튼.. 3D 프린터 부품으로는 나사선을 출력하는건 무리가 있기 때문에.. 저 부분도 나사와 너트 방식으로 조립한다.
나중에 모델링 수정할 때는.. 구멍 사이즈도 확인하고 다르게 해야할 듯 하다..
그렇게 해서 일단 이렇게 했다.
원래는 S14를 사용해야하는데 너트를 사용하기 위해 S15를 사용했다.
그리고 특이한 점이 하나 있는데..
이 부분이다. 아마도 이지만 부품을 만들 때.. 저런 부분은 복잡해서 철을 깍는 것 보다 종이 접기 처럼 접는게 쉬워서 일 것 같다는 생각이 든다. 근데 가만보니.. 내가 예전에 감탄했던 부분이 철제를 3D로 가공하는 것과 2D로 가공하는 것과 2가지를 제공해서 엄청나다라고 놀랐던 것이 생각났는데.. 지금 이걸 보니.. 그냥 개발 당시에도 전부 2D로 가공하고 접은 것 같다고 생각된다.. 생각해보면 이게 거의 20년이 되어가는 로봇인데 그 때 당시 개발했을 때를 생각해보면.. 절대로 이걸 3D로 뽑을 이유는 없을 것 같다라는 생각이 들었다.
지금이야 기술력이 발전했으니 3D로 출력하는건 어느정도 잘 될지 몰라도 이걸 굳이 3D로 출력할 이유가 없을 것 같다는 생각이 들었다.. 부품을 아무리 봐도 2D를 접은 것 밖에 생각이 안나니깐..
그냥 3D는 참고용 3D 모델이고 실제 출력할 때는 2D를 쓰는 것 같다. (어쩐지.. 2D 가공 말고 다른건 안나왔었네....)
근데 어차피 나는 2D를 접을 도구도 없고 플라스틱이라 접으면 박살나고.. 어차피 3D 프린터로 출력하면 되는거라 저 부분은 굳이 나사 끼우거나 그럴 필요는 없을 듯 하다. 나중에 가능하다면.. 그냥 모델링을 수정해서 처음 부터 겹쳐져있게 만들거나 하면 될 것 같긴 하다.
그리고.. 다음 부분..!
이 부분.. 방향이 다르다는 것이 보일 것이다. 솔직히 어쩔 수 없다. 설명서에 나온 것과.. 다르다는건 알지만 어쩔 수 없는 이유는..
뭐 Fusion에서 돌리는 방법을 모르겠다. 마우스로 돌리는 방법은 알고 있는데 딱 몇 각도만 정확하게 회전하는 방법은 몰라서.. 그냥 저대로 놔뒀다..
어차피 저거는 저렇게 안해도 딱히 문제는 없다.. (불편한건 못 참는 성격이긴 한데.. 이번껀 그냥 넘어가는걸로..)
그리고 이걸 움직이면 모터의 베어링과 프레임과 같이 안돌아가기도 하던데.. 다른 조립했던 부분도 확인해보니 전부다 그런다.. 근데.. 뭐 안움직인다 해도.. 맞춰서 움직이지 않는거지.. 회전은 제대로 하니 상관은 없을 것 같다.
그렇게 해서 오른쪽 팔 부분을 완성했다!
그럼 이제 바로 왼쪽 부분도!
왼쪽 부분도 위에서 말했던 것과 똑같이 할 것이기 때문에.. 딱히 설명은 없다!
설명서만 있다!
원래는 설명을 안할려고 했는데.. 뭔가 이상해서.. 말할려 한다.
반대쪽을 조립하면서.. 아까 도데체 왜 나사선도 없을 것 같은 큰 구멍에 하는지 궁금했었는데..
이제 납득이 갔다.. 이게 아닐 수도 있지만.. 맞다면.. 설명서 오류...
왜냐하면..
왼쪽이 Right Arm 부분 조립이고 오른쪽이 Left Arm 조립인데.. 보면 구멍 위치가 완전 반대로 끼워진다.
2개가 거울처럼 반대쪽으로 만들어졌다면.. 이해가 가는데.. 이 경우에는.. 반대로 되는 부품도 아니고 동일한 부품을 이용한다.
아니면 내가 설명서를 잘 안봐서 실제로는 반대로 출력하거나 접어야 한다는 문구가 있었을 수도 있을 것 같긴 한데.. 잘 모르겠다.. 이 부분은..
머리로 회전을 해보아도 같은 부품을 사용하기에 실제로는 반대 형식이 아닌 같은 쪽으로 끼워야할텐데.. 뭔가 이상하긴 하다..
나는 뭐 3D 프린터로 출력할꺼고 나사로 끼우는거니 상관은 없겠다만.. 만약 진짜로 만드는 경우라면 조금 이상하다고 생각들 것 같긴 하다. 근데 뭐 그렇다 해도 실제로 만들 때는 반대로 끼우면 되니 상관은 없겠지만.. 비대칭으로 보여서 약간 아쉬울지도..?
뭐 어차피 내가 할려는 것에는 상관이 없기 때문에!
그냥 나와있는 방향으로 끼우면 될 것 같다!
그리고 한가지 아쉬운건.. 저기 모터의 베어링 부분인가? 그걸 보면 3개의 점으로 표시된게 있는데.. 설명서에는 돌려져있다.. 근데 기본은 저렇게 세워져있다는 점..
특이한건 이전 장의 설명서를 보면 저 모터의 아래쪽 모터꺼는 저게 확실히 설명되어있는데.. 여기에서는 설명이 안되어있다.. 나중에 부품 다 합칠 때 나오긴 할것 같긴 한데.. 뭔가 오른쪽꺼 조립할 때는 몰랐는데 왼쪽꺼 조립하면서 알게되니.. 기분이 묘한 느낌이다.. 뭐.. 어차피 상관은 없으니..
그렇게 해서.. 왼쪽 팔 부분도 완성..
되게 간단하다..
뭐.. 이렇게 해서 2개 완성한걸 나란히 비교해보면..?
왼쪽이 Right Arm, 오른쪽이 Left Arm
그리고 위에서 문제로 말했던 손 조립 부품에 대해서 설명하는 PDF를 확인해봤는데.. 잘은 모르겠다만 손 부분은 동일한 부품을 사용하는 것이 맞는 것 같다. (사진을 자세히 보니 같은 부품인데도 다른 방향으로 되어있는걸 보면 사진을 그냥 뒤집었을 가능성이 제일 클 것 같다.)
그리고 애초에 3D로 만들라는 말은 없었고.. 2D를 3D로 만들라는 내용만 있는 것 같다.. (아하..?)
보면.. 축구를 위한 로봇을 설명하는 것 같다. Team OSAKA가 만든 축구 대회를 위한 로봇을 설명하는 것 같은데.. 완전히 축구에 맞춰진 로봇 같다.. 다른 내용은 번역하기가 어려워서 잘은 모르겠지만.. 신기한 건.. 일단 로봇 안에 Windows XP가 설치가 되어있고.. 그걸 컴퓨터에 연결하는 방식인 것 같다.. 진짜 신기한건.. 분명 저게 라즈베리파이 보다 훨씬 않좋을텐데.. 도데체 어떻게 그걸 프로그래밍 하고 구현하고.. 할 수 있었던건지.. 지금 생각해도 어떻게 한걸까.. 궁금해진다..
그리고 제일 좋은 내용이라면.. 오른쪽 중간에 있는 사진이다.. 일본어라 잘은 모르겠다만.. 흰색 플레이트로 빛이 밝아져도 물체를 인식할 수 있도록 되어있다고 하는 것 같은데.. 제대로 번역하지는 못해서 확실하지는 않지만.. 내 생각엔 아마도 기존 환경의 흰색 플레이트의 색 정보나 밝기 등을 저장하고.. 이후에 대회에서 갑자기 빛이 밝아지거나 어두워져도 자동으로 기존 환경의 흰색 플레이트와 차이를 알아내서 보정한다는 내용 같다.. (맞는진 모름..)
근데 그런 방법이라면.. 확실히 좋을 것 같긴 하다.. 나도 로봇 대회에 가끔 나가보았지만.. 빛 때문에 항상 대회에서 실패했을 때가 많았는데.. 저거라면.. 진짜 좋을지도..? (근데 내가 실패한 대회는 IR 센서를 사용하는거라.. 하하..)
책에는 나왔는지는 모르겠지만.. 저것도 아마 공 인식을 위해 HSV를 사용하지 않을까 싶다.. 예전에 Darwin OP의 빨간색 공 인식이 어떻게 이루어지는지를 찾아보다가 HSV를 사용한다고 보고 그 이후부터 대부분 인식에서 나도 HSV를 사용하는데.. HSV는 진짜 만능인 것 같다..
암튼.. 두번째 사진!
두번째 사진에서는.. Robi를 만든 다카하시 토모타카가 만들었다는 ロピッド를 설명하는 것 같다.. 인터뷰인 듯 한데..
암튼 이게 작동영상인데.. 왜 모든 저 로봇의 영상에는 화이트 노이즈 같은게 나오는진 모르겠다만.. (아마도 로봇의 소리일 가능성이 높은 듯함..) 저 로봇을 보면 굉장히 지금도 구현하기 어려운 빠르게 뛰는 것과.. 점프를 하는 것.. 등이 구현되어있다.. 도데체 어떻게 한거지..? 이 뛰는거가.. 타이밍벨트로 되어있다고 하는 것 같은데.. 그래도 잘 감이 안온다..
점프할 때 엄청 빠른 속도로 모터를 감았다 풀어야 할텐데.. 그게 저 작은 로봇에서도 쉬운건가..? 라는 생각이 든다.. 가능은 하겠지만.. 잘 감이 안온다.. 그리고 저 로봇의 구조가 뭔지는 잘은 모르겠지만.. 오른쪽 상단에 있는 사진을 보고 갑자기 생각난건.. 다른 휴머노이드 로봇들은 팔꿈치나 무릎에 왜 서보모터를 하나 더 둔거지 하는 생각이 들었다. 저 사진을 보고 생각해보면 어차피 꺽이는건 똑같은데 모터를 2개 더 써가면서 까지 해야할 필요가 있을까? 라는 생각이 들었다. 뭐 물론 벨트로 하게 되면 벨트 마모나 구현 매커니즘이 훨씬 어려워질 것 같긴 하지만.. 잘 만든다면.. 모터 2개가 빠져서 오히려 더 가벼울 것이고.. 더 좋을 수도 있을 것 같다라는 느낌이 들긴 하는데.. 뭐.. 중간에 서보모터를 다는 이유는 있을테니.. 뭐 넘어가는걸로..
근데 저 로봇을 보면서 생각난게.. 예전에 어릴 때 부모님이 사주셨던.. 백덤블링 하는 강아지 로봇이 생각나는데.. 파란색으로 된 미래 지향적인 디자인의 로봇 강아지.. 방식은 다르겠지만.. 그것도 신기하다.. 사진을 찾아볼려 했는데.. 나오진 않아서 아쉽다만.. 암튼 그 로봇도 신기했다.. 아마도 태엽 같은걸 감아서 한번에 풀어서 돌아가는 것 같긴 한데.. 암튼..
세정제에 염색된건가..?? (근데.. 아무리 봐도 저 로봇의 움직임은.. 뭔가 약올리는 듯 하면서 무서운 듯..)
세번째 사진은 로봇의 청각에 관한 것이다.
아마도 내가 곧 만들어보고 싶은 로봇에도 중요할 것 같은 내용인데.. 로봇이 소리를 듣고 어떻게 인식하는지에 대한 과정을 설명하고 있다. 지금의 음성 인식과는 방식이 좀 다르긴 하겠지만.. 순서는 비슷한 것 같긴 하다.. 근데 도데체 아두이노 같은 저사양으로 어떻게 그렇게 음성인식이 잘되는건지는.. 좀 많이 신기하긴 하다.. 요즘은 하드웨어가 좋아서.. 인공지능으로 대부분 인식하는 반면.. 저 때는.. 거의 아두이노 같은 저성능 칩으로.. 해결했다는게.. 너무.. 놀랍다..
그리고 소리로 음성 방향을 찾는 얘기도 나오는데.. 그것이 현재 내가 구현해볼 과제이다. 근데 진짜 신기한건.. 음성이 마이크까지 도달하는 그 몇 ms를 감지한다는건데.. 소리가 그렇게 느린 것이 아닌데.. 그걸 거의 정확하게 들어오는 차이를 알고 그 방향을 추측한다는게.. 진짜 놀라운 것 같다.. 분명 마이크로 부터 MCU까지 도달하는 시간도 마이크 마다 어느정도 차이가 있긴 할텐데.. 그걸 캘리브레이션 한다고 쳐도.. 매번 조금씩 달라지기도 할텐데.. 어떻게 그 작은 차이를 파악하는건지.. 진짜 신기하긴 하다..
암튼.. 그건 그렇고.. 이제부턴 로봇 조립..!
이번에도 모터만 제공하기 때문에 이전 모터 설정하는 설명과 같지만.. 이번엔 하나더 추가되어있다..! 스티커 붙이는거..
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모터를 분해해서 케이블을 끼우고 설정하는 것 까지는 똑같은데..
이 이후부터가 제일 빡쳤다.. 진짜 제일 짜증나는 부분이였다..
이전 권에서 받은 스티커인데.. 여유분도 없이 딱 필요한 만큼만 있어서.. 실패해서도 안된다..
이 스티커는 로봇의 다리 부분에서 다른 부품과의 색이 다른걸 막기 위해 붙이는 스티커인데.. 몇년이 지나서인지 접착력이 엄청 약하다.. 말도 안되게 약하다..
게다가.. 나는 땀도 나서.. 거의 붙이기 힘들 정도..
암튼 저거를..
이렇게 붙여주면 된다..
뭐 이후 권에서 다시 말하겠지만.. 미리 말한다면.. 저거 저 때는 잘 붙었지만.. 이후에 보관 후에는 잘 떨어져서 결국 양쪽에 절연테이프? 그걸 붙여서 고정시켰다.. 근데.. 그것도 안되서 중간이 붕 떠서.. 아직도.. 마음에 안든다..
근데 문제는 다리를 다 조립한 지금 보면.. 스티커가 색이 바뀐건지.. 아니면 애초에 이런건지.. 흰색 프레임과 색이 약간 차이가 나서 오히려 스티커가 없이 검은색으로 보이는 것이 더 나을 것 같이 보인다..
갑자기 생각난건데.. 이전 글에서 스마트폰이.. 망가졌다고 한거.. 아직도 스마트폰을 구매하지 못해서.. 전에 쓰다가 초점 기능이 망가져서 고장난 S20 Ultra 폰..을 쓰고 있는데.. 빨리 새 폰을 구매하지 않으면.. 로봇을 찍을 수가 없어서 못 만들 것 같다.. 얼른 구매해야지..
이번껀.. 잘 모르는 내용이지만.. 암튼.. 지금 설명서하고 겹쳐져 있기도 해서.. 쓰기 난감한..
아직도 영상이 살아남아있는게 신기하긴 하다.. 뭐 내가 찾았던 그 영상과 같은 제작자이긴 하다만.. 뭐 암튼
여기에서 제일 특이한 점은.. ROBOTIS의 모터가 사용됬다는 점이다..
Darwin OP에도 사용된 Robotis의 모터.. 굉장하다.. 국내 회사인데.. 진짜 세계 여러곳에서 쓰이는 것 같다..
Poppy 로봇도 Robotis 제품 쓰던데.. 진짜.. Robotis 제품이 엄청나긴 한가보다.. 충분히 비슷한 모터를 제조하는 회사들도 있을텐데.. 기술력이란.. 다른건가.. 암튼 신기하다.. 뭔가 오픈소스나 DIY나 프로토타입의 로봇들은 대부분 Robotis의 모터를 사용하는 것 같은.. 암튼 신기..
두번째 내용은 잘은 모르겠지만.. 투명 망토..? 를 구현하는 컴퓨터 기술에 대해서 설명하는 듯 한데..
잘은 모르겠지만.. 겉으로 볼땐 그냥 망토지만.. 어떤 장치로 보면 투명하게 보인다는 것 같다..
근데 내가 볼 때는 그냥 크로마키라고 생각되는데.. 조금 특이한 점은.. 왼쪽 사진이다..
왼쪽 사진에 보면 투명 망토를 착용하고 있는 것으로 추정되는 사람이 있는데.. 투명망토가 회색이다..
주변에도 부품 상자 때문에 회색이 많을텐데.. 도데체 어떻게 저 부분만 딱 투명하게 되는거지..? 글을 제대로 읽으면 알 수 있겠지만.. 번역하는 구글렌즈의 한계로.. 이해하기 힘든 부분이 많아.. 여기도 패스다.. 직접 읽어보시기를..
BallBots .. 처음 본건 아니지만.. 만들어보면 신기할 것 같긴 하다.. 내가 아직도 잘 이해하지 못하고 있는 것 중에 하나가.. 방향이 일자 방향이 아니라 3각형으로 120도 마다 모터가 있어서 그걸로 제어가 되는데 도데체 어느 방향으로든 공을 움직이는게 어떻게 가능한건지.. 궁금해진다.. 찾아보면 나오긴 하겠지만.. 한쪽 방향이 아닌 애매한 방향으로 3개가 배치된건데.. 도데체 어떻게 움직이는거지..? 아마 지금 생각해보면.. 저 옴니 휠이 가장 큰 것 같다.
옴니 휠이 아니면 아마 저렇게 되지 않고.. 어디선가 마찰 때메.. 걸릴 듯..?
그리고.. 만들어보고 싶기도 한데.. 저걸 하면 굉장히 빡센 PID 제어를 해야할 것만 같이 생겼다.. 뭐.. 언젠가.. 시간이 되면 만들어보는걸로.. 근데 다음 장에서 보이듯이 볼 봇으로 여러곳에 쓰이는걸 예제로 보여주는데.. 저걸 보니.. 일반 바퀴 2개짜리 자이로봇 보다는 더 안정적일 것 같다고 생각도 든다.. 잘은 모르겠지만.. 그런 느낌..?
암튼
이제 조립 부분!
이번에도 다리 부분이고 간단한 부분이다! 비싼 부분이라 그런지.. 굉장히 많이 쪼개진 것 같은 느낌인데.. 암튼..
이번엔 이런 부품이다..! 참고로.. 저 스티커가.. 내가 제일 짜증났던 부분이다.. 이번 책에선 저건 조립하지 않지만..
암튼 조립하면.. 24권에서 조립한 것과 새로운 부품과 방향에 맞춰서 끼워준다.
그럼 이렇게 끼울 수가 있다.
그러면 끝이다.
그리고 마지막으로
케이블 양쪽에 접착 테이프를 붙인다. 그러면 끝이다.
암튼 그렇게 해서.. 이번 조립도 끝!
도데체.. 조립하는 것 보다.. 책에 나오는 내용을 말하는게 더 긴걸까.. 음.. 뭐 암튼..! 끝!
Nao 로봇을 처음 봤을 때는.. 2012년 여수엑스포 였는데.. 당시에 따져서 들어갔던지라.. Nao 로봇은 충전 중인건지.. 보여주지는 않았었다.. 나중에 갔었던 로봇관에 대해서 유튜브에 검색한 후에 Nao 로봇이 있다는 것과 처음으로 그 로봇을 알게 되었었다..
내가 아직도 알고 있는 Nao 로봇의 정보로는.. 책에도 설명되어있지만.. 프랑스의 Aldebaran에서 만들어졌다는 것이다. 2006년인가 2007년에 나왔을 텐데.. 굉장히 오래된 로봇임에도.. 귀여운 외모와 복잡한 움직임이 가능했던 것으로 기억한다.. 어릴 때.. Nao 로봇에 대해서 영상을 엄청 찾아보고.. 구매도 하고 싶었는데.. 2000만원이라는 것을 보고서는.. 나중에 어른이 되면 사야지라는 마음만 먹었었다.. 지금도 구매하기는 힘든 가격이지만.. 진짜로 언젠가라도 구매하고 싶다..
그리고 내가 알고 있는 정보로는.. 저 책은 2013년에 출간된거니 없을텐데.. 현재는 Nao 로봇은 일본에서 판매하는 것으로 알고 있다. 이유는 Aldebaran이 일본의 Softbank로 인수되었다고 봤었다.. 거기에서 AI를 탑재해서 현재까지도 판매를 하고 있던데.. 언젠간.. 진짜로 사고 싶긴 하다.. Softbank의 Pepper 로봇도 Softbank에 인수된 후에 나온걸로 알고 있는데..
프랑스의 기술이라고 생각이 되기도 하지만.. 그걸 인수하고 아직까지도 같은 로봇을 업그레이드해서 판매하고 있다는 것을 보고 진짜.. 일본은 로봇이 엄청 발달되어있다고 생각했다.. 다른 Panasonic, Sony 이런 곳에서도 한국에서는 만들지도 않는 펫 로봇을 만들어서 판매하고 있으니.. 진짜 부럽고.. 언젠가는 일본에 가서 로봇을 배우고 싶기도 할 정도이다.. 군대를 갔다오고 지금 대학을 졸업하면.. 언젠가 일본 로봇 관련 대학으로 진짜로 가고 싶기도 하다..
참고로 Nao 로봇을 일본이 아닌 해외에서 구입할려면 어디에서 구입해야할지는 잘 모르겠지만.. 내가 알고있는 유일한 사이트는 아래 사이트이다..
가격은 진짜로 2000만원에 가까운 가격인데.. 언젠간 사보고 싶다.. 그리고 예전에 서울 로봇 고등학교에 견학 간적도 있었는데.. 저 로봇이 전시 되어있었다.. 전시만 해서 작동하는건 보지 못했지만.. 실제로 보고 싶다면 가보는 것도 추천..
그리고 보면서 처음 알게된 사실인데.. 작동 방식이다.. 나는 그냥 영상들만 보고 세세하게 찾아보지는 않아서 잘 모르겠지만..
사진에 보면 앞에 장애물을 감지할 수 있도록 초음파 센서가 있다거나 발판에는 압력 센서나 자이로 센서, 가속도 센서를 사용해서 자세나 기울기, 지면 접촉 상태를 보고 계산한다고도 하니.. 진짜.. 오래 전 로봇이지만.. 엄청난 기술들을 집어넣은 것 같다..
뭔가.. PaPeRo 같은 거의 모든 기술을 때려넣은 로봇 같은 느낌으로..
근데 번역기 돌렸을 땐 발판에 자이로, 가속도 센서가 있다고 나오는데.. 가슴에만 넣는 걸로도 충분할텐데.. 번역이 틀린건지.. 왜 넣은지는 잘 모르겠다.. 넘어지거나 제어 시킬 때 필요해서 달아둔건가.. 뭐.. 어쨋든.. 나중에 로봇을 만들 때 참고할만한 사항이긴 하다..
그리고.. 여기에 나오는 것 중에.. 마이크 2개로 어느 위치인지 찾는 이 기술.. 나도 현재 도전해볼려고.. 마이크를 사둔 상태이다.. 내가 따로 만들고 싶은 로봇에 넣기 위해.. 아직 프레임도 만들진 못했지만.. 언젠간 만들어보고 싶다..
머리에는 터치센서.. 스피커, LED, 카메라, 마이크 등등을 넣고 발판에는 위에서 말했듯이 여러 센서들을 넣고.. 가슴에는 초음파 센서 상태 표시용 LED등이 있다고 나온다. 참고로 전방을 감지하는걸 생각해보니.. 생각난게.. 바이올로이드는 전방 물체를 감지할 때 IR 센서를 사용하는데.. 바이올로이드가 않좋다고 말할려 했는데.. 지금 찾아보니.. 더 좋은걸지도 모르겠다.. 나는 PIR 센서를 생각해서 그냥 있는지 없는지만 감지 가능한줄 알았는데.. 그게 아니였다.. 절대거리도 감지 가능한 거였다니.. (근데 도데체 왜 바이올로이드는 제대로 감지를 못한거였지..?) 암튼.. 뭐 그렇다 하더라도 상황에 따라 다르니 뭐가 더 좋다고 판단하기는 어려울 것 같다..
NAO 로봇은 주로 야외나 여러 환경에서 돌아다니다 보니.. 초음파 센서를 사용하고 바이올로이드는 보통 방 안에서만 돌아다니니깐 IR 센서.. 뭐 이렇게 생각하면 될려나.. 암튼..
손이나.. 발이나.. 그냥 촉각 센서들이나 완전 센서 집합체 로봇을 만들어놓은.. 진짜 엄청난 것 같다..
저거 손도.. 접었다 펼 수 있어서 물체를 잡는 것도 가능하던데.. 내가 알기로는 3개 손가락이 각각 움직이는게 아니라 한번에 움직이는걸로 알고 있는데.. 그것만으로도 엄청 대단하긴 하다.. 이런 자세한걸 보다보니.. Darwin OP와 비교하면 형체는 Darwin OP가 더 났지만.. 센서나 기능들은 Nao 로봇이 압도적인 것 같다..
더 찾아보니.. 2026년에 새로운 Nao 로봇을 출시하기위해 개발하고 있다는데.. 내용들이 진짜 엄청나다..
대충 손가락을 4개로 늘리고.. 가르킬 수 있는 포즈도 되게 하고.. 머리나 몸에 센서를 더 많이 넣는다고 한다.. 도데체 어떻게 그 작은 곳에 그렇게 많은걸 넣을 수 있는건지.. 진짜 갈수록 엄청 발전하고 있다는걸 느끼게 된다.. 뭐 요즘은 LLM과 로봇을 결합해서 구동한다고는 하지만.. 난 그런 것 보다 저런 로봇들을 더 좋아하고 신기해하기에.. 진짜 굉장하다는 것을 느낀다..
암튼 이게 나오는데 왜 Darwin OP 로봇은 안나오는지 모르겠다만.. 암튼 너무 길게 썼으니.. 다음으로 넘어가고.. (진짜 사고 싶다..)
두번째 내용은..
무슨 휴머노이드 로봇이 자동차를 운전하는건지 나오면서 뭔가를 설명하는데.. 이 부분에 대한건.. 나도 잘 모르니.. 직접 읽어보시길..
세번째 내용은 잠수 로봇에 관련된 이야기다..
이걸 보면서 생각난게 지금 이 글을 쓰는 시점에서.. 약 3일 전.. 내 스마트폰은 S23 Ultra인데 물에 씻다가.. 고장났다.. 완전히 카메라 렌즈 안에 물 방울이 맺힌.. 정도까지.. 그래서 고장나버렸다.. 도데체 내 스마트폰은 이런 잘 고장나면서.. 잠수 로봇들은 어떻게 그렇게 엄청 깊은 수심인데도 잘 버티는걸까.. 진짜 신기하긴 하다.. 암튼 잠수 로봇에 대한 얘기인데.. 너무 내용이 깊고 일본어라.. 잘 모르겠다.. 이것도 직접 읽어보시길..
이제부터 조립이다..!
이번 부분은 전 23권의 모터를 달 발목 부분이다!
먼저.. 부품은 굉장히 간단하다.. 설명서도 간단하다..
일단 우선.. 저 1번 프레임에 23권에서 조립했던 모터의 선을 보여지는 사이에 넣는다..
그 후에 모터 끼우는 홈에 맞춰서 끼운 후에 나사로 조립한다.
그게 끝이다.
그럼 여기에서 나머지 부품은 어떻게 하냐?인데 책에 적혀있다.. 나중에 쓰이니깐 보관하라고.. 아마 가격 맞출려고 그런 것 같다..
그리고 내가 전 글에서 설명한지는 모르겠지만.. 카메라에 찍혀있어서.. 설명하면..
이 아래에 적힌 빨간색 글이다.. 보관 주의..
이전에 얘기했었을지도 모르겠지만.. 얘기 안했다면.. 일본어를 다 읽지 않다보니 발견 못했던건데..
흰색 부품과의 문제이다. 전 부터 올렸던 흰색 부품들을 보면.. 그냥 흰색 부품만 오는 경우에는 무조건 변색이 된게 없는데.. 검은색 부품과 함께온건 항상 변색이 있다..
그에 대한 얘기가 여기에 있는 것.. 참고로.. 지금 글을 쓰는 시점에서.. 로봇을 반 정도만 완성하고 글을 전부 쓰고 있는건데.. 파트를 장기간 보관하지 말라는 얘기가 있는 것 같은데.. 으음.. 빠른 시일내에 조립해야할 것 같다..
암튼.. 그에 대한 주의를 하라는 얘기가 있는데.. 또 그 아래에 보면 파트가 이미 변색된 경우 어떻게 해결하는지에 대해서는 나중에 소개할 예정이라는데.. 이미 그 나중권을 뜯어본걸로 얘기하자면..
나중에도 얘기할꺼라서 자세히 말은 안하겠지만.. 변색이 될만한 부품들을 거의 모두 모아서 한 팩으로 만들어 줬었다..
진짜.. 쩔긴 하다.. 도데체 나한테 전권을 50만원에 판매한 판매자는.. 왜 이걸 사기만 하고 만들지를 않았을까.. 당시 판매 가격이 155만원인데.. 진짜.. 왜지?
암튼.. 글을 쓰는게 늦어지는게.. 같은 부분의 반대편을 쓸 때는 대충 써도 되서 간단하지만.. 새로운 파트를 조립할 때는 자세히 여러번 설명하다보니.. 자신감이 사라져서.. 글을 쓰지 않게 된다.. 뭐.. 암튼.. 그래도 군대 가기전에 로봇을 다 완성하고 싶기에.. 이제부터 다시 글을 엄청 쓸 예정이다..!
거의 다른 일본이나 외국 블로그들 중에 70권 전체를 블로그로 쓴건 본적 없는데.. 한번 내가 도전해보겠다..! 사진은 다 찍어뒀으니..!!
분명 이건 2024년 8월 달에 만들고 사진 찍은건데.. 이제야 업로드 한다.. 이번에 군대 가는 날짜가 거의 확정이 되어서.. 그 전에 최대한 빠르게 내가 올릴려던걸 거의 올리고 가야할 것 같다..
암튼 이번 책의 부분은!
이렇다!
첫번째 사진은 축구 로봇에 대한 것이고.. 저번 22권 내용과 비슷한 것 같다..
두번째 사진은 Robi에 대해 인터뷰를 하는 것 같은데.. 로봇과 인간의 관계성에 대한 얘기이다..
세번째 사진은 꽤 중요한 내용 같은데.. 로봇을 원격 제어하는 것에 대한 얘기이다. 로봇을 직관적으로 제어할 수 있도록 만들려면 어떻게 해야하는지에 대한 얘기인데.. 왼쪽 아래 주황색 영역의 사진은 마스터 슬레이브 매니퓰레이터에 대한 얘기이다. 가장 쉬운 로봇 팔을 예시로 들고 있는데.. 한쪽에서 실제 움직일 로봇 팔과 비슷하게 생긴 것을 직접 움직이면 그 움직인 것을 센서로 읽어서 실제 로봇을 움직이는 그런 원격 제어 방법을 예시로 들고 있다..
오른쪽 사진에서 나오는 것 처럼.. 나도 예전에 로봇 전시회였던가.. 모빌리티 전시회였던가.. 어디에서 VR로 실제 로봇을 제어하거나 로봇의 시점을 확인하는 그런 전시가 있어서 체험을 해본적이 있었다..!
그리고 예전에 레고 로봇 학원에 다닐 때 레고 모터가 인코더도 같이 있다 보니.. 한쪽에선 제어하고.. 한쪽에선 움직이고.. 그런 것도 했었었다..
일단 Google Colab에서 제공하는 A100 GPU는 내가 알기론 PCIe 제품으로 SXM4 보다 성능이 낮다.
또한 A100 80 GB가 아닌 A100 40 GB를 제공한다.
그리고 최고의 단점은 지금은 모르겠지만 예전에는 높은 성능의 GPU를 사용할려면 가챠 급으로 사용할 수 있는 경우도 있고 없는 경우도 있는걸로 알고 있다.
암튼 중요한 가격 비교를 해보면 A100은 저 링크에서 설명하는 대로 시간당 1.18$가 소모되는걸로 나와있다.
그리고 Google Colab PRO +를 사용하고 있는 내 친구의 말로는 총 500개의 컴퓨팅을 제공하는데 A100을 사용하는걸로 대충 계산해보니 54시간 정도 사용이 가능하다고 한다. 위의 사이트대로라면 계산했을 때 Colab PRO 기준으로 8시간 30분이니 계산해보면 약 42시간 정도..
암튼 월정액으로 돈을 50달러를 지불하게 하고 시간 제한을 걸어둔 것이다. 암튼 A100 40GB PCIe 기준으로 Google Colab은 시간당 약 1.18$인 2025년 4월 14일 기준으로 약 1700원 정도가 사용된다. 심지어 시간 제한도 있는..
여기는 나도 처음 들어봤다. 내가 알고 있는 Elice는 그냥 코딩 교육 사이트로만 알고 있었는데.. (고등학교에서 몇번 사용하는걸 봤던..) 이곳에서도 GPU를 클라우드로 대여해준다고 한다. 여긴 좀 놀랐다.
일단 Elice Cloud의 경우 A100을 여러 방법으로 대여해준다. A100을 MIG로 나눠서 할당해주거나 아니면 전체를 할당해주거나 하는데.. Elice Cloud에는 A100 40GB PCIe GPU는 없는 것 같다.
그렇기 때문에 A100 80GB MIG로 찾아보면 A100 80GB PCIe MIG - 40GB가 있다.
즉 이 서비스는 A100 80GB GPU를 반띵한 40GB만 할당해준다는 것인데.. 시간당 1,380원이다. 오늘 기준으로 0.97 달러이다.
일단 Google Colab은 뛰어넘었다. 다만 RunPod과는 잘 모르겠다.
왜냐하면.. 40GB와 80GB와 차이가 있기도 하고.. 만약 80GB 전체를 빌리면..
이렇게 2,000원으로 1.4 달러 정도가 되어버린다는 것이다. 이렇게 되면 RunPod보다는 비싸지게 된다.. 하지만 장점이라면 국내 서비스이다 보니.. 국내 서버일 것 같은데.. 만약 국내 서버라면 데이터 전송이 빨라서 만약 데이터 학습 데이터나 이런걸 전송할 때는 이 서비스가 더 좋을 수도 있을 것 같다. (참고로 GPU 말고 CPU와 램 성능을 본다면.. RunPod보다 2배 가까이 좋다.. 가격이 이해가 되는..)
암튼 A100 80GB MIG - 40GB PCIe 기준으로 Elice Cloud는 시간당 약 1380원으로 인 2025년 4월 14일 기준으로 약 0.97 $ 정도가 사용된다.
여기는 수시로 가격이 바뀐다.. 분명 몇시간 전에는 0.6$로 본 것 같은데.. 지금은 0.7$로 되어있다..
암튼.. 여기는 특이하게 최대 사용 기간이 적혀있다.. 아마도 저 기간이 지나면.. 자동으로 꺼질 것 같은데.. 작은 학습에는 어차피 저정도는 필요도 없기 때문에 볼 필요는 없을 것 같다..
암튼 다른 서비스들을 제치고 이곳이 제일 저렴하다.. 너무 저렴하다 보니.. 진짜로 저정도로 구매될까.. 걱정은 된다만.. 암튼 가격은 최고다..
암튼 A100 40GB PCIe 기준으로 Vast.AI는 시간당 약0.71$인 2025년 4월 14일 기준으로 약 1000원 정도가 사용된다.
그리고 여기선 상관은 없겠지만.. 최대 기간이 정해져있다.
암튼.. 이게 제일 싼 것 같으니.. 대부분 비교를 한 것 같다.. 그러니 가격 비교를 이제 해보자면..
가격 비교
아무튼 사전조사를 맞쳤으니.. 가격 비교를 해봤다! 한화 가격은 오늘 날짜인 2025년 4월 14일 기준으로 했고..
대충 비교 사진은 이렇다.
이 사진만 보면 RunPod은 쓰레기 같이 보이고 Google Colab PRO나 다른 것들이 더 저렴하다고 보일 수 있다.
이건 위에서 말했듯이 지원해주는 용량 차이다.. Google Colab 과 비교하는 것 때문에 40GB와 비교하다보니.. 이렇게 되었다..
그럼으로 이번엔 40GB GPU는 모두 제외하고 80GB꺼만 비교를 해본다면..
이런식으로 차이가 난다..
이 결과로 봤을 때.. 가장 저렴한건 Vast AI가 아닐까 싶다.. 뭐.. 실제로 더 자세하게 본다면.. Vast AI보다 더 저렴한 것도 있겠지만.. 일단 A100 80GB GPU로만 봐서는 Vast AI가 제일 싼 것 같다..
아무튼 결론적으로.. 국내꺼를 사용한다면.. Elice Cloud.. 해외꺼를 이용해도 좋다. 한다면 Vast AI가 아닐까 싶다..
나중에 내가 사용할 때는 아마도 Vast AI가 아닐까 싶긴 하다.. 뭐 사용할 땐 더 찾아보긴 하겠지만..
아무튼 비교는 여기까지!
마무리
그리고 하나 참고하면 좋을껀 나는 실제로 비교만 하고 사용은 해보지 않았기 때문에 어떤 서비스가 어떻게 작동할지는 모르겠지만.. 내 친구가 RunPod을 잠시 이용해본 결과로는 크레딧이 부족하면 그냥 서버를 꺼버린다고 한다..
이 경우 학습하고 있던 자료나 모델들이 그냥 날라가버린다고 한다..
그러니 반드시 GPU Cloud 서버를 사용할 때는 Google Drive나 어디든지 학습 모델을 빠르게 백업할 수 있도록 추가적인 기능을 마련하는 것이 좋을 것 같다. 모델이 어마어마하게 용량이 크다면 백업 속도도 다르기 때문에 GPU Cloud 서버의 위치를 고려하여 백업할 수 있는 Cloud 서비스도 같이 찾는 것이 좋을 것 같다.
또한 학습과 추론을 할 때도 그것에 맞는 서비스를 제공하며 더 저렴한 경우도 많기 때문에 이것도 고려하여 찾아보면 좋을 것이다.
간단히 찾아보면.. 상시가 아닌 필요할 때만 GPU를 사용하도록 하는 서비스들도 있던데.. 그런 곳들은 몇초안에 GPU를 할당되도록 하는 서비스들도 있다.
그리고 물론 Cloud GPU를 제공하는 방식이 다 다르기 때문에 모두가 성능이 비슷하다고 할 수는 없다. 각각에서 제공하는 GPU는 같을지 몰라도 CPU와 램의 종류나 크기가 다 다르고 인터넷 성능 때문에 학습 데이터를 보내고 이런 시간들도 다 더한다면 가격은 더 달라질 것이다. 그렇지만 이거는 그냥 단순 가격 비교이기 때문에 서버의 성능은 참고하지 않았다.
그래서 무조건 이 사이트의 GPU Cloud는 싸니깐 쓰라고 적극 추천하기도 애매하다. 그러니 이걸 누군가 본다면 단순히 참고만 하고 실제론 직접 찾아보면서 성능을 비교해서 쓰는걸 추천한다.
내가 여기에 적은 것 외에도 여러가지 서비스들이 있다. A100이 없거나 가격이 좀 높은 경우가 많아서 쓰지 않은 것 들도 많다.. 하지만 그런 기업들의 가격을 보면 다른 GPU의 가격이 다른 기업보다 더 저렴한 경우도 있고 GPU가 아닌 CPU나 램의 성능이 더 좋은 경우들도 많다. 그러니 GPU Cloud를 사용할 때는.. 내가 이 클라우드를 어디에 쓸지.. 필요한 VRAM은 어느정도일지.. 필요한 CPU나 RAM의 성능은 어느정도일지.. 어떤 GPU가 필요할지.. 상세하게 알아보고 난 후 가격을 비교하여 사용할 것을 추천한다.. 무작정 싸다고 사면 큰코다칠 가능성이.. 높기 때문에..
